编码器速度和方向检测，371电机方向与速度检测，stm32编码器接口模式

aosini

Damon93 发表于 2015-12-14 00:30
我用的是stm32f103

您好，PWM调节的是电机转速，直接加固定电压也是可以的。是STM32F103系列，直接移植应该是没有问题的。
//读计数个数
int TIM2_Encoder_Read(void)
{
    TIM2_Encoder_Write(0);        //计数器清0
        delay_ms(10);          //检测时间，可调节
    return (int)((s16)(TIM2->CNT));           //数据类型转换
                             //记录边沿变化次数（一个栅格被记录4次）
}
我是使用的延时来读取计数值的。

aosini

Damon93 发表于 2015-12-17 00:42
还有我要实现指定角度旋转，这方面实在没有经验，大致的想法是这样的   在TIM2_Encoder_Init函数里加入计数 ...

公式应该是对的。
您可以通过定时中断来读计算寄存器TIM2->CNT的值。当TIM2->CNT的值达到您想要的值时，就执行关闭PWM使能。

aosini

Damon93 发表于 2015-12-17 09:04
谢谢您的回复，定时中断按一定时间去刷新读取cnt的值，我想过，但是这个略有误差，即如果刷新读取的间隔 ...

您好，是可以的，在编码器时，使用计数器溢出中断。给个参考程序，您试一下。

[AppleScript] 纯文本查看 复制代码

//TIM2_Encoder_Init,Tim2_CH1(PA0);Tim2_CH2(PA1)
//arr：自动重装值 0XFFFF
//psc：时钟预分频数        ，不分频
void TIM2_Encoder_Init_1(u16 arr,u16 psc)
{
    RCC->APB1ENR|=1<<0;       //TIM2时钟使能
        RCC->APB2ENR|=1<<2;       //使能PORTA时钟
        
    GPIOA->CRL&=0XFFFFFF00;   //PA0、PA1 清除之前设置
    GPIOA->CRL|=0X00000044;   //PA0、PA1 浮空输入
            
    TIM2->ARR=arr;            //设定计数器自动重装值 
    TIM2->PSC=psc;            //预分频器

        TIM2->CCMR1 |= 1<<0;          //输入模式，IC1FP1映射到TI1上
        TIM2->CCMR1 |= 1<<8;          //输入模式，IC2FP2映射到TI2上
        TIM2->CCER |= 0<<1;                  //IC1不反向
        TIM2->CCER |= 0<<5;           //IC2不反向
    TIM2->SMCR |= 3<<0;                  //所用输入均在上升沿或下降沿有效
        TIM2->DIER|=1<<0;   //允许更新中断                                
        TIM2->DIER|=1<<6;   //允许触发中断
        TIM2->CR1 |= 1<<0;                  //使能计数器
         MY_NVIC_Init(1,3,TIM2_IRQChannel,2);//抢占1，子优先级3，组2        
}
//定时器2中断服务程序         
void TIM2_IRQHandler(void)
{                                                          
        if(TIM2->SR&0X0001)//溢出中断
        {                
                Motor_Speed_Control( 0);//刹车                                                                                                                        
        }                                   
        TIM2->SR&=~(1<<0);//清除中断标志位             
}

初始化void TIM2_Encoder_Init_1(u16 arr,u16 psc);这条语句。
例：初始化TIM2_Encoder_Init_1(1360, 0);340线，一圈检测到*4=1360个脉冲，也就是电机转一圈，然后刹车停止。
但是，这直流电机定位不准确，除非电机转动很慢的状况下才能实现，不然由于惯性，电机还是不能停在设定位置，建议直接使用步进电机，定位更加准确。

hero_sun

请问这是虾米电机？

aosini

hero_sun 发表于 2016-1-24 18:04
请问这是虾米电机？

371电机。只要是编码器，都是一样的

hero_sun

谢谢楼主！

li786215784

楼主您好 能不能将这段程序移植到HT32中，我正常写这部分的程序，现在不知道怎么弄？还有 资料怎么下载不了啊 786215784@qq.com望楼主可以发一份过来。十分感谢

aosini

li786215784 发表于 2016-5-3 20:25
楼主您好 能不能将这段程序移植到HT32中，我正常写这部分的程序，现在不知道怎么弄？还有 资料怎么下载不了 ...

已经发送到您的邮箱了哦！是可以的哦，您再试试看呢

li786215784

aosini 发表于 2016-5-4 08:06
已经发送到您的邮箱了哦！是可以的哦，您再试试看呢

我是第一次用单片机哈，您是对寄存器的调用嘛？

aosini

li786215784 发表于 2016-5-4 09:06
我是第一次用单片机哈，您是对寄存器的调用嘛？

是的哦，您看一下1楼哦