编码器速度和方向检测，371电机方向与速度检测，stm32编码器接口模式

thebest

时文胜 发表于 2015-8-3 21:47
楼主，有两个问题，一，您的程序里有用到中断吗，没有发现；二，下面是我用库函数配置的定时器

        ...

编码器的AB相都接入了吗？只接一项好像是只有0 1，因为计数方向是有硬件决定的

aosini

wodezpy 发表于 2015-8-30 11:27
void Motor_Speed_Control(s16 motorSpeed)         
{
    s16 speed = 0 ;        

您好，是的 ，谢谢您我修改一下

aosini

wodezpy 发表于 2015-9-2 11:48
你好我想请问一下：
这里最后一句return (int)((s16)(TIM2->CNT));该如何理解，因为当计数器清零后，在10m ...

return (int)((s16)(TIM2->CNT));里面有个类型转换，强制转换返回有符型数据。数值都是以补码表示的，正整数补码是源码，负整数补码是绝对值取反加1。向下计数时减1，为0时，就需要向高位借位减“1”，可以这样理解，一个8位数00000000B-00000001B，但0不够减1的，就向不存在的第9位借1，100000000B-00000001B=11111111B,数是以补码形式表示的，这样11111111B就为-1了

aosini

wodezpy 发表于 2015-9-4 17:59
还有个问题，当计数器为0时，如果减1后CNT内的值就为减1后的补码形式存在？
但是手册里不是说CNT只能在0 ...

是的。具体可以看STM32中文参考手册，第273页，14.3.12编码器接口模式。里面有较详细的说明，如果没有这个手册，请到http://www.yfrobot.com/forum.php ... 360&highlight=stm32下载，或留个邮箱我给您发一下。在主函数中，初始化，TIM2_Encoder_Init(0xffff, 0); //计数器自动重装值为最大

aosini

wodezpy 发表于 2015-9-16 10:14
手册有，不过还有个问题就是CNT重装值设置为0XFFFF,那它表示的数值是0-65535，还是32768~32767,因为-1的 ...

请仔细看25楼哟

aosini

wodezpy 发表于 2015-9-24 11:19
还是不太懂，我就是搞不懂如何判断补码为1111到底表示的为-1还是15？既然是补码我可以认为1111为正数的补 ...

((s16)(TIM2->CNT))强制类型转换，转换成有符型的，那么最高位就是符号位。

aosini

wodezpy 发表于 2015-10-7 11:29
请问如果是普通的码盘测速，就是只有一个输出信号的不带方向检测的可以使用编码器接口模式吗？配置上和这个 ...

不可以使用的。那个只要用外部中断计数就可以了

aosini

wodezpy 发表于 2015-10-8 10:29
我有个疑问：我能不能通过人为的给某个通道用导线接个高或低电平（因为下图有个相对电平为高或者低），然 ...

14.3.12 编码器接口模式（P273）
选择编码器接口模式的方法是：如果计数器只在TI2的边沿计数，则置TIMx_SMCR寄存器中的SMS=001；如果只在TI1边沿计数，则置SMS=010；如果计数器同时在TI1和TI2边沿计数，则置SMS=011。
按照手册来说，是可以的 您可以试一下

aosini

wodezpy 发表于 2015-10-9 10:07
结果失败了，不知道什么问题！

[AppleScript] 纯文本查看 复制代码

//TIM2_Encoder_Init,Tim2_CH1(PA0);Tim2_CH2(PA1)
//arr：自动重装值 0XFFFF
//psc：时钟预分频数        ，不分频
void TIM2_Encoder_Init(u16 arr,u16 psc)
{
    RCC->APB1ENR|=1<<0;       //TIM2时钟使能
        RCC->APB2ENR|=1<<2;       //使能PORTA时钟
        
    GPIOA->CRL&=0XFFFFFF00;   //PA0、PA1 清除之前设置
    GPIOA->CRL|=0X00000044;   //PA0、PA1 浮空输入
            
    TIM2->ARR=arr;            //设定计数器自动重装值 
    TIM2->PSC=psc;            //预分频器

        TIM2->CCMR1 |= 1<<0;          //输入模式，IC1FP1映射到TI1上
        TIM2->CCMR1 |= 1<<8;          //输入模式，IC2FP2映射到TI2上
        TIM2->CCER |= 0<<1;                  //IC1不反向
        TIM2->CCER |= 0<<5;           //IC2不反向
        TIM2->SMCR |= [color=#ff0000]3[/color]<<0;                  //所用输入均在上升沿或下降沿有效
        TIM2->CR1 |= 1<<0;                  //使能计数器
}

只把3改为1或2试一下，看上一次给您的回复

活在瞬间

楼主 您好，请问您能不能告诉下我，要是加上中断该怎么加呢？？？？

现在计数只能-65535/2~65535/2，可是加了中断后变成0~65535，只要反转就从0马上进入中断，好奇怪