本帖最后由 UNO 于 2021-6-10 09:12 编辑
跟随视频：https://v.youku.com/v_show/id_XMzc2NjEwODY5Mg==.html
Part1 （安装部分):http://www.yfrobot.com.cn/thread-11769-1-1.html
舵机转向智能车（Part2 控制部分）
一、PS2控制
资：http://www.yfrobot.com.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=11561&highlight=%CE%DE%CF%DF%CA%D6%B1%FA
库文件下载见链接附件
接收器接线:
| PS2 | GND | VCC | DAT | CMD | CS | CLK | | PM-R3 | GND | 5V | A4 | A0 | A1 | A2 |
代码：见附件
ps2手柄控制，左摇杆Y轴控制电机的前进，后退，摇杆控制电机和舵机都是比例控制，即摇杆幅度越大，速度角度越大；右摇杆X轴控制舵机的左右角度。其余控制可自行扩展添加，手柄的按键有按下和松开2个状态，部分控制需要使用到这一功能。摇杆部分做了修改，原始例程使用摇杆需要按下L1或R1
二、手机APP控制
1：配件及接线
安卓手机（目前不支持iOS设备） 车架、主板、电源、电机驱动（PM-R3） 蓝牙模块（推荐XBEE类型）
XBEE引脚类型的蓝牙或无线模块直接插PM-R3上（脚位相同），其它蓝牙模块可接右图红框串口位置。 + ：蓝牙正极（+5V） - ：蓝牙负极 TX ：蓝牙RX RX ：蓝牙TX
2、APP与蓝牙 安装连接步骤： 安装YF-Link.APK 将主板烧录程序 打开软件选择BT2.0 点击右上角连接按钮 选择对应的蓝牙模块并输入密码（1234） 连接成功
APP:见附件
选择BT2.0蓝牙，配对PIN:1234 打开界面如下：
左上角可以选择重力感应控制， 通过2个摇杆控制小车状态，左摇杆上下滑动，控制小车前进后退；摇杆通过比例控制，中值时电机停止，向上推时速度变快，当达到峰值时速度为全速，反之同理。右摇杆左右滑动，控制舵机角度变化，中值时舵机处于90度位置（1.5ms），向左滑动小车左转弯，向右滑动小车右转弯。
3、接线图 舵机接口是端口3，蓝牙模块直接插到主板XBee脚位就可以，A+,A-是电机输出脚，电源供电由上端扩展板供电，电压范围3-8.4V，输出恒为9V。 代码见附件
三、超声波避障 超声波云台部分不做说明，自行安装即可。将超声波云台安装到车架上，接好线并烧录相应程序，小车就可以进行避障检测。检测时候可能会受到很多条件的影响导致测距错误，比如电压不稳，测距时间短，舵机角度摆动太快都会导致这一问题发生，进而影响小车的运行状态。 舵机转向小车使用避障程序和其它车模有些许区别，转向部分是依靠舵机拉动转向杯转向，并不是左右轮正反转和差速来行走，所以检测距离长，留有转向距离50cm。 代码见附件
四、QTR-5RC循迹 带有库文件 循迹使用和超声波避障程序相似，舵机转向角度偏大，循迹路线需要保持50cm的半径，安装部分有视频连接 安装： 接线： 代码见附件
五、双超声波跟随
利用超声波测距的原理，将双超声波安装在小车的2侧进行检测到物体的距离，产生距离差控制舵机角度的变换达到转向，这里只是做简单的跟随小车，可以模拟大致形式，达不到实际应用中效果，当然精度高就需要高精度超声波或者其它检测模块，数量多也可以提高精度。
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