YFRobot蓝牙小车之Arduino控制程序

AllBlue

YFRobot蓝牙小车之Arduino控制程序

适配V1.2 / V1.2.3版本手机app。

之前写的Arduino测试程序，也没有仔细优化，总之发出来给大家参考下吧！！！

1. /**
   
2. *  蓝牙控制小车
   
3. *  BY YFRobot
   
4. *  //16进制数据（前进、后退、左转、右转、停止）
   
5. *  FORWARD = {(byte) 0xFF, 0x5A, 0x5B, 0x00, 0x01, (byte) 0xFF};
   
6. *  BACK = {(byte) 0xFF, 0x5A, 0x5B, 0x00, 0x05, (byte) 0xFF};
   
7. *  STOP = {(byte) 0xFF, 0x5A, 0x5B, 0x00, 0x03, (byte) 0xFF};
   
8. *  LEFT = {(byte) 0xFF, 0x5A, 0x5B, 0x00, 0x02, (byte) 0xFF};
   
9. *  RIGHT = {(byte) 0xFF, 0x5A, 0x5B, 0x00, 0x04, (byte) 0xFF};
   
10. **/
    
11. char BT_val;
    
12. int BT_array[5];
    
13. int E1 = 3;  
    
14. int M1 = 4;
    
15. int E2 = 6;                        
    
16. int M2 = 7;   
    
17. 
    
18. void setup(){
    
19.   Serial.begin(9600);  //设置波特率为9600
    
20.   pinMode(M1, OUTPUT);  
    
21.   pinMode(M2, OUTPUT);
    
22. }
    
23. 
    
24. /* 小车前进 */
    
25. void Forward(){
    
26.   digitalWrite(M1,LOW);         
    
27.   digitalWrite(E1, 1);   //PWM调速
    
28.   digitalWrite(M2,LOW);
    
29.   digitalWrite(E2, 1);   //PWM调速
    
30. }
    
31. 
    
32. /* 小车后退 */
    
33. void Back(){
    
34.   digitalWrite(M1,HIGH);         
    
35.   digitalWrite(E1, 1);   //PWM调速
    
36.   digitalWrite(M2,HIGH);
    
37.   digitalWrite(E2, 1);   //PWM调速
    
38. 
    
39. }
    
40. /* 小车左转 */
    
41. void Left(){
    
42.   digitalWrite(M1,LOW);         
    
43.   digitalWrite(E1, 1);   //PWM调速
    
44.   digitalWrite(M2,HIGH);
    
45.   digitalWrite(E2, 1);   //PWM调速
    
46. }
    
47. /* 小车右转 */
    
48. void Right(){
    
49.   digitalWrite(M1,HIGH);         
    
50.   digitalWrite(E1, 1);   //PWM调速
    
51.   digitalWrite(M2,LOW);
    
52.   digitalWrite(E2, 1);   //PWM调速
    
53. }
    
54. /* 小车停止 */
    
55. void Stop(){      
    
56.   digitalWrite(E1, 0);
    
57.   digitalWrite(E2, 0);   
    
58. }
    
59. 
    
60. void cmd(){
    
61.   int n ;
    
62.   for(n=0;n<=5;n++){
    
63.     BT_val = Serial.read();
    
64.     BT_array[n]=BT_val;
    
65.   }
    
66. }
    
67. void loop(){
    
68.   cmd();   
    
69.    Serial.println(BT_array[3],HEX);
    
70.    Serial.println(BT_array[4],HEX);
    
71. if(BT_array[0]==0XFFFFFFFF && BT_array[1]==0x5A
    
72.     && BT_array[2]==0x5B && BT_array[5]==0XFFFFFFFF){
    
73.     switch (BT_array[3]=0x00)      //根据键值不同，执行不同的内容
    
74.     {
    
75.       case 0x00:
    
76.         switch(BT_array[4])  //根据数据位的值来进行选择执行不同的动作
    
77.         {
    
78.           case 0x01:
    
79.             Forward();  break;
    
80.           case 2:
    
81.             Left();     break;
    
82.           case 3:
    
83.             Stop();     break;
    
84.           case 4:
    
85.             Right();    break;            
    
86.           case 5:
    
87.             Back();     break;
    
88.         }
    
89.         break;
    
90.     }
    
91.   }
    
92. }

复制代码

WANG088

thaks you ,
good data .

乘风归去

谢谢分享~~~~~

pplu

非常感谢lz分享

零赫兹

好啊！！！！！！！！

零赫兹

金币可以多加一个！！1

angel725

为什么我用这个程序，串口只是不断的出现8个F
把蓝牙拔下来也是

Cris

为什么总是上传失败

AllBlue

Cris 发表于 2016-7-23 17:21
为什么总是上传失败

错误提示截图看下

tiantianyouyou

谢谢分享~~~~~