Arduino后差速舵机转向智能车

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Arduino后差速舵机转向智能车

看到外形大家可能觉得这款和舵机转向小车是一样的，其实不然，这款后轮带差速的小车相比于另款小车转向更加灵活，速度更快，扭矩更大，相对带来的影响也是电源的快速消耗和大噪音。

1、安装前转向部分

1-1、转向轴、转向杯、轮胎

转向轴依次穿过大轴承，转向杯，小轴承，六角接合器，轮子；插销穿过轴装在六角结合器凹槽内

1-2、固定舵机

舵机固定到L型支架上，固定孔为圆圈位置；支架另一端固定到地盘上

1-3、连杆连接2侧轮子

1-4、将前面配件装到底盘上

舵机通过L型支架将其固定到金属底盘上，使其不晃动，金属MG996R舵机使小车转向快速，稳定。前转向杯通过球头和连杆将其连接，起到同步转向作用，舵机通过球头和连杆连接一侧转向杯控制小车转向，可调节连杆可实时调节前轮角度，结构简单，转向方便。转向杯固定都是通过M2.5螺丝固定，但不可以拧紧（椭圆），其余都可以固定好。

2、安装后差速器

1、将传动轴安装到差速箱上2、安装其余金属件（注意下支撑方向）3、安装后转向杯（和前轮类似）后轮座安装分左右，上面刻R安装左侧，刻L安装右侧4、固定好转向杯并调整

后差速部分是小车动力部分，差速的优点在于转弯时候可以使2侧轮子以不同的速度进行转弯（内侧轮子慢，外侧快），避免小车转向出现后轮推拽现象。配件基本都是金属固定件，增强小车强度，转向轴透过轴承进行旋转，减少摩擦损耗，提高电机利用率。

3、固定电机

小车由380高速，大扭矩电机驱动，配合大功率电机驱动MD01，给小车带来充沛动力。总齿比大约8：1，大大增加小车扭力。

RK-380PH-4733
电压（6-12V）	空载电流	负载电流	起动电流	堵转电流	转速	速度
6 V	0.6 A	1.5 A	3 A	15 A	12000rpm/min	5m/s
8 V	0.8 A	2 A	4 A	18 A	17000rpm/min	7m/S

*数据仅做参考用，具体以实际为准

4、接线部分

电机驱动PWM控制电机速度，DIR控制方向，编程时候注意引脚位置。SLP引脚使用时需要给高电平，或直接接单片机+5V。主板和电机驱动都需要供电，电源直接给电机驱动供电，用DC头方便给蓝鸟供电。电源要有足够的功率。舵机接I/O 4，也可以换其它引脚。

选用PS2控制接线如图，接线也可以更换其它引脚。也可扩展其它控制方式，如蓝牙，红外，NRF24L01等