基于stm32两轮自平衡智能车制作全解，双轮自平衡车控制板，BalanceRobot，balancs

aosini · 发表于 2015-6-27 15:46:36

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2015-6-27 15:02 上传

近年来，两轮自平衡电动以其灵活、便捷、节能等特点，得到了很大的发展，今天向大家介绍一款平衡车控制板——BalanceRobot(Balancs)，用它来制作一个两轮平衡车模型，来研究两轮平衡车的控制原理。驱动板上集成了制作平衡车所需的所有资源，安装到平衡车支架上，提供电源，就可实现两轮车平衡控制。

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2015-6-27 14:57 上传

BalanceRobot板载资源：
1.USB转串口
Balancs板载MicroUSB座，设计为MicroUSB，目的在于提高资源利用率、减少资源浪费。市面上的多数安卓手机使用MicroUSB，所以安卓的手机用户很容易就得到MicroUSB线。MicroUSB连接PL2303，从而实现USB转串口，实现对单片机的下载。
2.电源指示灯
插入USB时，电源指示灯亮起；接入电源，按下ON/OFF按键，电源指示灯亮起，再次按下熄灭。
3.DC电源座
电压范围7V~12V，最高电压不可超过15V。
4.ON/OFF电源开关按键
该开关用于控制Balancs的电源，当接线座连接电源时，按下开关，系统得电；再次按下，系统断电。不可控制USB端电源。
5.复位按键
用于复位STM32，板上标识为RESET。
6.KEY
用于人机交互输入，此按键直接连接在STM32 PA5端口上，按下，输出低电平，标识为KEY。
7.STM32启动配置选择
板载启动模式选择开关，STM32有BOOT0（B0）和BOOT1（B1）两个启动选择引脚，用于选择复位后STM32的启动模式，我们可以通过指拨开关选择STM32启动模式。推上为高电平。

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2015-6-27 15:11 上传

8.MPU6050
MPU6050是全球首例整合性6轴运动组件，相对于多组件方案，免除了组合陀螺仪和加速度时间轴差问题，减少了大量的包装空间。此芯片用于测量3轴的加速度与角速度数据，为平衡车提供数据依据。
9.红外传感器
实现红外遥控功能。
10.传感器接口
接口顺序为GVS，方便连接不同的传感器。S端分别对应PB8、PB9。
11.蜂鸣器
此蜂鸣器为3.3V无源蜂鸣器，根据IO输出不同占空比的PWM，可以发出不同的响声。可以用作小车状态输出，输出不同的声音，便表示不同的状态。
12.GPIO引出IO口
顺序引出IO端口，可以用这些端口，便捷扩展其他实验。
13.电源输出（3.3V）
一组3.3V电源输出排针，方便给传感器提供3.3V稳压电源（最大电流不可超过500ma）。
14.电机驱动端口
快速便捷的连接371电机，实现对电机的控制与速度检测，标识为J1、J2。端口功能从左往右依次为电机两级、编码器A相、编码器“+”、编码器B相、编码器“-”。编码器“+”、“-”端电压为3.3V。
15.电机驱动
此芯片为TB6612，相对于传统L298N效率更高，体积也大幅减小。使用它可以轻松实现电机的调速与换向。
16.PL2303
USB转串口芯片，从而可以使用USB下载代码。
17.串口2
用于扩展蓝牙模块（或其他串口设备），使Balancs具有无线通讯功能，实现与手机的通讯。接口顺序为GND、3V3、GND、U2TX、U2RX、NC，不同蓝牙模块引出的顺序不同，连接时需注意接口顺序。
18.STM32F103RBT6
Balancs的核心芯片，型号为：STM32F103RBT6。该芯片具有20K SRAM、128K FLASH、3个普通的16位定时器、一个16位的高级定时器、2个SPI、2个IIC、3个串口、1个USB、1个CAN、2个12位的ADC、51个通用IO口。

BalanceRobot使用手册 V1.3（请点击下载）
此资料中包含：
1：BalanceRobot (Balancs)V1.1使用手册（板载资源介绍到平衡车站立，平衡车调试过程）
2：板载资源实验例程
3：蓝牙控制软件app
4：蓝牙串口助手5：stm32核心板资料（不熟悉stm32的可以先了解一下）
资料内容未涉及stm32相关软件的安装与工程创建，如果您初次使用stm32，请在论坛中搜索“stm32核心板用户手册”。
资料中有任何错误或问题，或者在小车制作中遇到问题，都可以更贴提问，我会及时回复。

点灯来的 · 发表于 2020-3-3 20:17:54

谢谢楼主

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