MotorDriver IIC

motor driver

产品简介

IIC-四路电机驱动模块是采用堆叠式设计，可直接插于Arduino UNO主控板或其兼容板上的电机驱动模块。它集成了PCA9685芯片（一个I2C总线控制的16通道PWM控制器）、2片TB6612电机驱动芯片，只占用Arduino IIC端口（A4-SDA/A5-SCL）即可控制4路电机，IIC地址0x40。

IIC-四路电机驱动模块可直接连接M1、M2、M3、M4，4路电机，接口顺序：电机正极、电机负极、编码器负极、编码器正极、A相、B相；兼容本店多款电机：25、37、N20；且扩展5路IIC接口、1路VGTR串行通信接口、 6路3PGVS标准传感器接口、1路串行通信接口，扩展性强。

规格参数

• 逻辑供电电压：5V DC
• VIN电机供电电压：2.5V～13.5V DC（推荐6V～12VDC）
• VS供电电压：跳线帽短接则为5V，不短接可外接4.8V～6V
• IIC协议控制电机（IIC地址：0x40）
• 5路IIC扩展口（V/G/D-sda/C-scl）
• 1路UART串口通信扩展口（V/G/T-txd/R-rxd）
• 6路GVS I/O扩展口（V由VS供电，通过跳线帽选择如何连接电源）
• 4路电机接口（电机正极/电机负极/编码器负极/编码器正极/A相/B相）
• 电源指示灯x1

功能说明

IIC电机驱动模块与Arduino UNO排母对齐插入，无需外接导线。

供电部分由上部IIC电机驱动板输入，底部主板无需再输入电源。

编码器端口电源部分由底部主板的5V端口输入，信号读取也同样是arduino端口读取，不是arduino适配的型号不建议使用此模块做驱动。

Arduino 扩展库

Arduino library : https://github.com/YFROBOT-TM/Yfrobot-Motor-Driver-Library 库文件下载最新版本，Arduino IDE软件版本要求1.8以上。

Arduino 扩展库使用方法

调用库：

#include <MotorDriver.h>   // 包含头文件

创建对象：

#define MOTORTYPE YF_IIC_TB ;

方法 Methods：

初始化

motorDriver.begin();;

设置电机反向，参数：1-默认，-1-反向

const int offsetm1 = 1;
const int offsetm2 = -1;
const int offsetm3 = 1;
const int offsetm4 = -1;// M1/M3 默认方向 M2/M4反向

驱动单个电机，参数：电机序号 M1,M2,M3,M4；电机速度 -4096～4096

motorDriver.setSingleMotor(M1, 4096);   // M1电机全速正转

motorDriver.setSingleMotor(M1, 0);   // M1电机停止

驱动4路电机，参数：电机速度 -4096～4096

motorDriver.setMotor(0, 4096, 2048, 1024);  // 电机M1停止,电机M2 全速正转,电机M3 50%正转,电机M4 25%正转

motorDriver.setMotor(0, 0, 0, 0);  // 电机M1/M2/M3/M4停止

motorDriver.setAllMotor(4096); // 电机M1/M2/M3/M4 全速正转

motorDriver.setAllMotor(0);  // 电机M1/M2/M3/M4停止

电机刹车/急停

motorDriver.stopMotor(M1);  // 电机M1 刹车

motorDriver.stopMotor(MAll);  // 电机M1/M2/M3/M4 刹车

示例代码

/***************************************************
  Motor Test - IIC Motor Drive
 
  motor driver library: https://github.com/YFROBOT-TM/Yfrobot-Motor-Driver-Library
  motor driver iic Introduction: http://www.yfrobot.com.cn/wiki/index.php?title=MotorDriver_IIC
  motor driver iic：https://item.taobao.com/item.htm?id=626324653253
 
  YFROBOT ZL
  08/13/2020
 ****************************************************/
#include <MotorDriver.h>
 
#define MOTORTYPE YF_IIC_TB   //
uint8_t SerialDebug = 1; // 串口打印调试 0-否 1-是
 
// these constants are used to allow you to make your motor configuration
// line up with function names like forward.  Value can be 1 or -1
const int offsetm1 = 1;
const int offsetm2 = -1;
const int offsetm3 = 1;
const int offsetm4 = -1;
 
// Initializing motors.
MotorDriver motorDriver = MotorDriver(MOTORTYPE);
 
void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Serial.println("Motor Drive test!");
  motorDriver.begin();
  motorDriver.motorConfig(offsetm1, offsetm2, offsetm3, offsetm4);
  delay(1000);   // wait 2s
  Serial.println("Start...");
}
 
void loop() {
  motorDriver.setSingleMotor(M1, 4096);  // 电机M1全速正转
  delay(500);
  motorDriver.setSingleMotor(M1, 0);  // 电机M1停止
  delay(500);
  motorDriver.setSingleMotor(M2, -2048);  // 电机M2 50%速度反转
  delay(500);
  motorDriver.setSingleMotor(M2, 0);  // 电机M2停止
  delay(500);
  motorDriver.setSingleMotor(M3, 4096);  // 电机M3全速正转
  delay(500);
  motorDriver.setSingleMotor(M3, 0);  // 电机M3停止
  delay(500);
  motorDriver.setSingleMotor(M4, -2048);  // 电机M4 50%速度反转
  delay(500);
  motorDriver.setSingleMotor(M4, 0);  // 电机M4停止
  delay(1000);
 
  motorDriver.setMotor(0, 4096, 2048, 1024); // 电机M1停止,电机M2 全速正转,电机M3 50%正转,电机M4 25%正转
  delay(500);
  motorDriver.setMotor(0, 0, 0, 0);  // 电机M1/M2/M3/M4停止
  delay(500);
  motorDriver.setMotor(0, -1024, -2048, -4096);  // 电机M1停止,电机M2 25%反转,电机M3 50%反转,电机M4 全速反转,
  delay(500);
  motorDriver.setMotor(0, 0, 0, 0);  // 电机M1/M2/M3/M4停止
  delay(1000);
 
  motorDriver.setAllMotor(4096);   // 电机M1/M2/M3/M4 全速正转
  delay(500);
  motorDriver.setAllMotor(0);  // 电机M1/M2/M3/M4 停止
  delay(500);
  motorDriver.setAllMotor(-4096);  // 电机M1/M2/M3/M4 全速反转
  delay(500);
  motorDriver.setAllMotor(0);  // 电机M1/M2/M3/M4 停止
  delay(1000);
 
  motorDriver.setMotor(4096, 4096, 4096, 4096);       // 电机M1/M2/M3/M4 全速正转
  delay(500);
  motorDriver.stopMotor(M1);    // 电机M1 刹车
  delay(500);
  motorDriver.setMotor(-4096, -4096, -4096, -4096);   // 电机M1/M2/M3/M4 全速反转
  delay(500);
  motorDriver.stopMotor(MAll);  // 电机M1/M2/M3/M4 刹车
  delay(1500);
}

扩展接线

使用Arduino UNO与IIC电机驱动模块驱动麦轮接线示例。

注意：电机驱动仅适合arduino部分型号使用，购买前请联系客服询问具体的型号，不支持其它类型的板子，如：STM32，51，树莓派，ESP32，掌控板，microBit等。模块可以使用的驱动电流持续1.2A，峰值3.2A，这要求不能使用超电流使用，建议使用TT马达，N20电机，GA25电机（注意型号和参数），GB37电机低功率，GB520低功率。

参考资料

• PCA9685 datasheet
• TB6612FNG datasheet

官方购买：IIC电机驱动模块

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