8路舵机控制器

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2017年1月11日 (三) 11:35Admin讨论 | 贡献的版本

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[[Image:|400px|thumb|32路舵机控制器]]


产品简介


8路舵机控制器。它可以对舵机进行定速,定时控制;并且兼容多种品牌舵机。板子引出蓝牙接口,可以实现无线远程控制。


规格参数


  • 输出通道:8路(脉冲调制输出或TTL电平输出)
  • 舵机供电:根据实际使用舵机额定电压供电,典型 DC4.8V~6V
  • 逻辑供电:DC7.5V~15V或者USB供电
  • 驱动分辨率:1US,0.09度
  • 通信接口:USB/TTL串口接口
  • 波特率:2400、9600、38400、115200 (默认115200)
  • 尺寸:xxxmm
  • 模块重量:xxxg



引脚说明


32路舵机控制器



1.16-31号舵机,共用同一电源,电流最大10A。其中G为GND,V为舵机电源,S为信号线。
2.0-15号舵机,共用同一电源,电流最大10A。其中G为GND,V为舵机电源,S为信号线。
3.主控MCU,ATMEGA8L-PU,工作频率14.7456M。
4.16-31号舵机电源输出,VS2接电源正极。
5.0-15号舵机电源输出,VS1接电源正极。
6.逻辑端供电输出,电压范围:7.5-15V,VIN为正,GND为负。
7.串口波特率,通过指拨开关设置,对应波特率如下:
ON ON 115200 OF OFF 9600
OFF ON 38400 OFF OFF 2400
8.ABCD 4个模拟/数字输入端子,可以设置为静止或者是锁存。
9.FT232RL通信芯片。
10.串口选择,可以使用USB转TTL做扩展使用,默认连接。
11.USB接口,发货清单包含配套的USB转MINI USB 数据线。
12.内部降压模块,提供5V电源给主控单元使用。
13.存储(扩展使用,目前无此功能)
14.蓝牙接口,可以与蓝牙串口模块相连,实现远程控制。
15.VS1与VS2短跳跳线,两个短接时VS1=VS2,这里只需要给一个电源即可;两个都断开时,VS1与VS2通过对应的接线端子接入电源。



应用示例


电路连接示意图

生成缩略图出错:文件可能丢失:


控制指令

单个舵机和舵机群运动命令

# <ch> P <pw> S <spd>... # <ch> P <pw> S <spd> T <time><cr>

<ch> :舵机通道号,0 – 31。

<pw> :脉冲宽度,单位微秒(us),500 – 2500。

<spd> :单通道的运动速度,单位us/秒。(可选)

<cr> :结束回车符,ASCII码中的13。(必选)

<esc> :取消当前的命令,ASCI码中的27。


单个舵机运动示例:

  #5 P1600 S750 <cr>

通道5将以750us/秒的速度移动到1600us位置。为了更好的理解速度这个概念,举个例子,当舵机从-90度到0度时,脉冲宽度为1ms时间即1000us,也就是说1000us脉冲宽度舵机就会转90度,那么100us/秒的速度就表示舵机花10秒的时间就可以转到90度,2000us/秒的速度就表示舵机花0.5秒的时间就可以转到90度。公式:运行时间(秒)=脉冲宽度(us)/速度(us/秒)。

  #5 P1600 T1000 <cr>

通道5将在1秒内从任何位置移动到1600us位置。 舵机群运动实例:

  #5 P1600 #10 P750 T2500 <cr>

通道5移动到1600us位置,通道10移动到750us的位置,2个都同时在2500us内完成,这个命令能协调多个舵机的速度,即使2个舵机的初始位置相差很远,都可以使他们同时开始转动并同时停止到指定位置上。这条命令非常适合人形双足机器人多舵机同时运动,可自动协调所有舵机的速度,完成复杂步态的同步。 你可以使用该命令进行速度和时间组合,组合必须根据下面的规则: 1.所有通道的开始和结束将同时完成。 2.如果某个通道指定了速度,那么它将不会快于指定速度(可以根据需要调节移动速度)。 3.如果某个通道指定了时间,那么它将在指定的时间移动到指定位置(可根据需要调节移动时间)。

  #5 P1600 #17 P750 S500 #2 P2250 T2000 <cr>

通道5移动到1600us位置,通道17移动到750us的位置,通道2机移动到2250us的位置,整个动作需要2000us,但是通道17的舵机不会按500us/秒的速度运行,这个需要取决于通道17的初始位置。假设通道17的初始位置在2000us,它被指定移动1250us,超过500us/秒的限制,那么他将至少花2500us完成动作,再假设通道17初始位置在1000us,只需要它移动250us,那么在500us/秒以内,那么他将花2000us完成动作。 注意:第一条定位命令不能包含速度和时间的,格式为“# <ch> P <pw>”,例如先发送一条“#0 P1500 <cr>”指令,确定舵机位置后,才可以发送带有速度和时间控制的指令,否则会发生不可意料的动作。


参考资料





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