“8路舵机控制器”的版本间的差异

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=== 产品简介 ===
 
=== 产品简介 ===
 
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8路舵机控制器 。它可以对 舵机 进行 速,定时 控制 ;并且兼容多种品牌 舵机。 板子引出蓝牙 接口,可以实现无线远程控制
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SSC-8路舵机控制 是专为机械手、双足机 人等多 舵机 使用而量身 做的多路舵机 控制 器。与[[32路 舵机 控制器]]相比具有更加小巧的体积,可以嵌入到当前系统中去 控制器还增加了XBee 接口,可以 连接XBee或者兼容XBee脚位的蓝牙模块,从而 实现无线远程 调试与 控制 。SSC8路舵机控制控制方式包括实时、定时、定速控制等,与 lynxmotion 的控制软件完全兼容.
  
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参数:
  
  
=== 规格参数 ===
 
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*输出通道:8路(脉冲调制输出或TTL电平输出)
 
*舵机供电:根据实际使用舵机额定电压供电,典型 DC4.8V~6V
 
*逻辑供电:DC7.5V~15V或者USB供电
 
*驱动分辨率:1US,0.09度
 
*通信接口:USB/TTL串口接口
 
*波特率:2400、9600、38400、115200 (默认115200)
 
*尺寸:xxxmm
 
*模块重量:xxxg
 
  
  
 
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===  规格参数 ===
 
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===  引脚说明 ===
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[[Image:32 舵机控 器引脚示意图.png|center|32路舵机控制器]]
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1.输出通道:8 (脉冲调 输出或TTL 平输出);
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:1.16-31号舵机,共用同一电源,电流最大10A。其中G为GND,V为舵机 源,S为信号线。
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:2.0-15号 舵机 ,共用同一 源,电流最大10A。其中G为GND,V为 舵机电 源,S为信号线。
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2 舵机 :根据所接 舵机 额定 压供电,典型DC5.3-7.2V;
  
:3. 主控MCU,ATMEGA8L-PU,工作频率14.7456M。
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3 .驱动分辨率:1uS, 0.09°;
  
:4.16-31号舵机电源输出,VS2接电源正极。
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4 .驱动速度分辨率:1uS/秒,0.09°/秒;
  
:5.0-15号舵机电源输出,VS1 电源正极。
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5 .通讯 口:串口,XBee接口;
  
:6. 逻辑端供电输出,电压范围:7.5-15V,VIN为正,GND为负。
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6 .串口波特率:2400、9600、38.4k、115.2k(默认),可通过软件设置
  
:7.串口波特率,通过指拨开关设置,对应波特率如下:
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7 .存储器容量:512 kbit
  
{|border="1" cellspacing="0" align="center" cellpadding="5" width="800px"
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8.带电池电压检测功能
|-
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|align="center"|ON ON
+
|align="center"|115200
+
|align="center"|OF OFF
+
|align="center"|9600
+
|-
+
|align="center"|OFF ON
+
|align="center"|38400
+
|align="center"|OFF OFF
+
|align="center"|2400
+
|}
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:8.ABCD 4个模拟/数字输入端子,可以设置为静止或者是锁存。
 
  
:9.FT232RL通信芯片。
 
  
:10.串口选择,可以使用USB转TTL做扩展使用,默认连接。
 
  
:11.USB接口,发货清单包含配套的USB转MINI USB 数据线。
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=== 尺寸图 ===
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:12.内部降压模块,提供5V电源给主控单元使用。
 
 
:13.存储(扩展使用,目前无此功能)
 
 
:14.蓝牙接口,可以与蓝牙串口模块相连,实现远程控制。
 
 
:15.VS1与VS2短跳跳线,两个短接时VS1=VS2,这里只需要给一个电源即可;两个都断开时,VS1与VS2通过对应的接线端子接入电源。
 
  
  
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[[Image: 32路舵机控制器连接示意图.jpg|800px|center|32路舵机控制器连接示意图]]
 
 
 
 
'''控制指令'''
 
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单个舵机和舵机群运动命令
 
 
<nowiki># <ch> P <pw> S <spd>... # <ch> P <pw> S <spd> T <time><cr></nowiki>
 
 
<ch> :舵机通道号,0 – 31。
 
 
<pw> :脉冲宽度,单位微秒(us),500 – 2500。
 
 
<spd> :单通道的运动速度,单位us/秒。(可选)
 
 
<time> :所有通道的速度,单位毫秒(ms),最大65535。(可选)
 
 
<cr> :结束回车符,ASCII码中的13。(必选)
 
 
<esc> :取消当前的命令,ASCI码中的27。
 
 
  
'''单个舵机运动示例:'''
 
  #5 P1600 S750 <cr>
 
通道5将以750us/秒的速度移动到1600us位置。为了更好的理解速度这个概念,举个例子,当舵机从-90度到0度时,脉冲宽度为1ms时间即1000us,也就是说1000us脉冲宽度舵机就会转90度,那么100us/秒的速度就表示舵机花10秒的时间就可以转到90度,2000us/秒的速度就表示舵机花0.5秒的时间就可以转到90度。公式:运行时间(秒)=脉冲宽度(us)/速度(us/秒)。
 
  #5 P1600 T1000 <cr>
 
通道5将在1秒内从任何位置移动到1600us位置。
 
舵机群运动实例:
 
  #5 P1600 #10 P750 T2500 <cr>
 
通道5移动到1600us位置,通道10移动到750us的位置,2个都同时在2500us内完成,这个命令能协调多个舵机的速度,即使2个舵机的初始位置相差很远,都可以使他们同时开始转动并同时停止到指定位置上。这条命令非常适合人形双足机器人多舵机同时运动,可自动协调所有舵机的速度,完成复杂步态的同步。 你可以使用该命令进行速度和时间组合,组合必须根据下面的规则:
 
1.所有通道的开始和结束将同时完成。
 
2.如果某个通道指定了速度,那么它将不会快于指定速度(可以根据需要调节移动速度)。
 
3.如果某个通道指定了时间,那么它将在指定的时间移动到指定位置(可根据需要调节移动时间)。
 
  #5 P1600 #17 P750 S500 #2 P2250 T2000 <cr>
 
通道5移动到1600us位置,通道17移动到750us的位置,通道2机移动到2250us的位置,整个动作需要2000us,但是通道17的舵机不会按500us/秒的速度运行,这个需要取决于通道17的初始位置。假设通道17的初始位置在2000us,它被指定移动1250us,超过500us/秒的限制,那么他将至少花2500us完成动作,再假设通道17初始位置在1000us,只需要它移动250us,那么在500us/秒以内,那么他将花2000us完成动作。
 
注意:第一条定位命令不能包含速度和时间的,格式为“# <ch> P <pw>”,例如先发送一条“#0 P1500 <cr>”指令,确定舵机位置后,才可以发送带有速度和时间控制的指令,否则会发生不可意料的动作。
 
  
  
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===参考资料===
 
===参考资料===
 
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*舵机控制器介绍论坛地址:[http://www.yfrobot.com/thread-2434-1-1.html 32路舵机控制器]
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* FTDI 驱动下载:[http://www.yfrobot.com/forum.php?mod=attachment&aid=ODYwfGU3ZTAxMWE2fDE0NDU5MDk2OTN8MnwyNDM0 USB驱动下载]
*32路舵机控制器原理图下载地址:[http://www.yfrobot.com/forum.php?mod=attachment&aid=ODU5fGE5OThmYzg4fDE0NDU5MDk2OTN8MnwyNDM0 32路舵机控制器原理图]
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* 舵机控制器上位机软件介绍:[http://www.yfrobot.com/thread-11562-1-1.html 舵机控制器软件]
*FTDI 驱动下载:[http://www.yfrobot.com/forum.php?mod=attachment&aid=ODYwfGU3ZTAxMWE2fDE0NDU5MDk2OTN8MnwyNDM0 USB驱动下载]
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*舵机控制器上位机软件介绍:[http://www.yfrobot.com/thread-11562-1-1.html 舵机控制器软件]
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2017年1月18日 (三) 11:03的版本

[[Image:|400px|thumb|32路舵机控制器]]


产品简介


SSC-8路舵机控制是专为机械手、双足机器人等多舵机使用而量身定做的多路舵机控制器。与32路舵机控制器相比具有更加小巧的体积,可以嵌入到当前系统中去。控制器还增加了XBee接口,可以连接XBee或者兼容XBee脚位的蓝牙模块,从而实现无线远程调试与控制。SSC8路舵机控制控制方式包括实时、定时、定速控制等,与 lynxmotion 的控制软件完全兼容.

参数:



规格参数


1.输出通道:8路(脉冲调制输出或TTL电平输出);

2.舵机供电:根据所接舵机额定电压供电,典型DC5.3-7.2V;

3.驱动分辨率:1uS, 0.09°;

4.驱动速度分辨率:1uS/秒,0.09°/秒;

5.通讯接口:串口,XBee接口;

6.串口波特率:2400、9600、38.4k、115.2k(默认),可通过软件设置

7.存储器容量:512 kbit

8.带电池电压检测功能



尺寸图




应用示例


电路连接示意图



参考资料





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