32路舵机控制器

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32路舵机控制器


产品简介


32路舵机控制器采用FTDI高性能串口通信芯片FT232RL，使得控制板更快更稳定。用户可以使用它完成多自由度机器人，机械手臂，云台或多足机器人等的驱动。它可以对舵机进行定速，定时控制；并且兼容多种品牌舵机。板子引出蓝牙接口，可以实现无线远程控制。


规格参数


  • 输出通道：32路（脉冲调制输出或TTL电平输出）
  • 舵机供电：根据实际使用舵机额定电压供电，典型 DC4.8V~6V
  • 逻辑供电：DC7.5V~15V或者USB供电
  • 驱动分辨率：1US,0.09度
  • 通信接口：USB/TTL串口接口
  • 波特率：2400、9600、38400、115200
  • 尺寸：54*71.5mm
  • 模块重量：31.5g



引脚说明


32路舵机控制器



1.16-31号舵机，共用同一电源，电流最大10A。其中G为GND，V为舵机电源，S为信号线。
2.0-15号舵机，共用同一电源，电流最大10A。其中G为GND，V为舵机电源，S为信号线。
3.主控MCU，ATMEGA8L-PU，工作频率14.7456M。
4.16-31号舵机电源输出，VS2接电源正极。
5.0-15号舵机电源输出，VS1接电源正极。
6.逻辑端供电输出，电压范围：7.5-15V，VIN为正，GND为负。
7.串口波特率，通过指拨开关设置，对应波特率如下：
ON ON 115200 OF OFF 9600
OFF ON 38400 OFF OFF 2400
8.ABCD 4个模拟/数字输入端子，可以设置为静止或者是锁存。
9.FT232RL通信芯片。
10.串口选择，可以使用USB转TTL做扩展使用，默认连接。
11.USB接口，发货清单包含配套的USB转MINI USB 数据线。
12.内部降压模块，提供5V电源给主控单元使用。
13.存储（扩展使用，目前无此功能）
14.蓝牙接口，可以与蓝牙串口模块相连，实现远程控制。
15.VS1与VS2短跳跳线，两个短接时VS1=VS2，这里只需要给一个电源即可；两个都断开时，VS1与VS2通过对应的接线端子接入电源。



应用示例


电路连接示意图

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控制指令

单个舵机和舵机群运动命令

# <ch> P <pw> S <spd>... # <ch> P <pw> S <spd> T <time><cr>

<ch> ：舵机通道号，0 – 31。

<pw> ：脉冲宽度，单位微秒（us），500 – 2500。

<spd> ：单通道的运动速度，单位us/秒。(可选)

<cr> ：结束回车符，ASCII码中的13。(必选)

<esc> ：取消当前的命令，ASCI码中的27。


单个舵机运动示例： 

  #5 P1600 S750 <cr>

通道5将以750us/秒的速度移动到1600us位置。为了更好的理解速度这个概念，举个例子，当舵机从-90度到0度时，脉冲宽度为1ms时间即1000us，也就是说1000us脉冲宽度舵机就会转90度，那么100us/秒的速度就表示舵机花10秒的时间就可以转到90度，2000us/秒的速度就表示舵机花0.5秒的时间就可以转到90度。公式：运行时间（秒）=脉冲宽度（us）/速度（us/秒）。 

  #5 P1600 T1000 <cr>

通道5将在1秒内从任何位置移动到1600us位置。 舵机群运动实例： 

  #5 P1600 #10 P750 T2500 <cr>

通道5移动到1600us位置，通道10移动到750us的位置，2个都同时在2500us内完成，这个命令能协调多个舵机的速度，即使2个舵机的初始位置相差很远，都可以使他们同时开始转动并同时停止到指定位置上。这条命令非常适合人形双足机器人多舵机同时运动，可自动协调所有舵机的速度，完成复杂步态的同步。 你可以使用该命令进行速度和时间组合，组合必须根据下面的规则： 1．所有通道的开始和结束将同时完成。 2．如果某个通道指定了速度，那么它将不会快于指定速度（可以根据需要调节移动速度）。 3．如果某个通道指定了时间，那么它将在指定的时间移动到指定位置（可根据需要调节移动时间）。 

  #5 P1600 #17 P750 S500 #2 P2250 T2000 <cr>

通道5移动到1600us位置，通道17移动到750us的位置，通道2机移动到2250us的位置，整个动作需要2000us，但是通道17的舵机不会按500us/秒的速度运行，这个需要取决于通道17的初始位置。假设通道17的初始位置在2000us，它被指定移动1250us，超过500us/秒的限制，那么他将至少花2500us完成动作，再假设通道17初始位置在1000us，只需要它移动250us，那么在500us/秒以内，那么他将花2000us完成动作。 注意：第一条定位命令不能包含速度和时间的，格式为“# <ch> P <pw>”，例如先发送一条“#0 P1500 <cr>”指令，确定舵机位置后，才可以发送带有速度和时间控制的指令，否则会发生不可意料的动作。


参考资料




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