32路舵機控制器
產品簡介
32路舵機控制器採用FTDI高性能串口通信芯片FT232RL，使得控制板更快更穩定。用戶可以使用它完成多自由度機械人，機械手臂，雲台或多足機械人等的驅動。它可以對舵機進行定速，定時控制；並且兼容多種品牌舵機。板子引出藍牙接口，可以實現無線遠程控制。
規格參數
- 輸出通道：32路（脈衝調製輸出或TTL電平輸出）
- 舵機供電：根據實際使用舵機額定電壓供電，典型 DC4.8V~6V
- 邏輯供電：DC7.5V~15V或者USB供電
- 驅動分辨率：1US,0.09度
- 通信接口：USB/TTL串口接口
- 波特率：2400、9600、38400、115200
- 尺寸：54*71.5mm
- 模塊重量：31.5g
引腳說明
- 1.16-31號舵機，共用同一電源，電流最大10A。其中G為GND，V為舵機電源，S為信號線。
- 2.0-15號舵機，共用同一電源，電流最大10A。其中G為GND，V為舵機電源，S為信號線。
- 3.主控MCU，ATMEGA8L-PU，工作頻率14.7456M。
- 4.16-31號舵機電源輸出，VS2接電源正極。
- 5.0-15號舵機電源輸出，VS1接電源正極。
- 6.邏輯端供電輸出，電壓範圍：7.5-15V，VIN為正，GND為負。
- 7.串口波特率，通過指撥開關設置，對應波特率如下：
| ON ON | 115200 | OF OFF | 9600 |
| OFF ON | 38400 | OFF OFF | 2400 |
- 8.ABCD 4個模擬/數字輸入端子，可以設置為靜止或者是鎖存。
- 9.FT232RL通信芯片。
- 10.串口選擇，可以使用USB轉TTL做擴展使用，默認連接。
- 11.USB接口，發貨清單包含配套的USB轉MINI USB 數據線。
- 12.內部降壓模塊，提供5V電源給主控單元使用。
- 13.存儲（擴展使用，目前無此功能）
- 14.藍牙接口，可以與藍牙串口模塊相連，實現遠程控制。
- 15.VS1與VS2短跳跳線，兩個短接時VS1=VS2，這裡只需要給一個電源即可；兩個都斷開時，VS1與VS2通過對應的接線端子接入電源。
應用示例
電路連接示意圖
控制指令
單個舵機和舵機群運動命令
# <ch> P <pw> S <spd>... # <ch> P <pw> S <spd> T <time><cr>
<ch> ：舵機通道號，0 – 31。
<pw> ：脈衝寬度，單位微秒（us），500 – 2500。
<spd> ：單通道的運動速度，單位us/秒。(可選)
<cr> ：結束回車符，ASCII碼中的13。(必選)
<esc> ：取消當前的命令，ASCI碼中的27。
單個舵機運動示例：
#5 P1600 S750 <cr>
通道5將以750us/秒的速度移動到1600us位置。為了更好的理解速度這個概念，舉個例子，當舵機從-90度到0度時，脈衝寬度為1ms時間即1000us，也就是說1000us脈衝寬度舵機就會轉90度，那麼100us/秒的速度就表示舵機花10秒的時間就可以轉到90度，2000us/秒的速度就表示舵機花0.5秒的時間就可以轉到90度。公式：運行時間（秒）=脈衝寬度（us）/速度（us/秒）。
#5 P1600 T1000 <cr>
通道5將在1秒內從任何位置移動到1600us位置。 舵機群運動實例：
#5 P1600 #10 P750 T2500 <cr>
通道5移動到1600us位置，通道10移動到750us的位置，2個都同時在2500us內完成，這個命令能協調多個舵機的速度，即使2個舵機的初始位置相差很遠，都可以使他們同時開始轉動並同時停止到指定位置上。這條命令非常適合人形雙足機械人多舵機同時運動，可自動協調所有舵機的速度，完成複雜步態的同步。 你可以使用該命令進行速度和時間組合，組合必須根據下面的規則： 1．所有通道的開始和結束將同時完成。 2．如果某個通道指定了速度，那麼它將不會快於指定速度（可以根據需要調節移動速度）。 3．如果某個通道指定了時間，那麼它將在指定的時間移動到指定位置（可根據需要調節移動時間）。
#5 P1600 #17 P750 S500 #2 P2250 T2000 <cr>
通道5移動到1600us位置，通道17移動到750us的位置，通道2機移動到2250us的位置，整個動作需要2000us，但是通道17的舵機不會按500us/秒的速度運行，這個需要取決於通道17的初始位置。假設通道17的初始位置在2000us，它被指定移動1250us，超過500us/秒的限制，那麼他將至少花2500us完成動作，再假設通道17初始位置在1000us，只需要它移動250us，那麼在500us/秒以內，那麼他將花2000us完成動作。 注意：第一條定位命令不能包含速度和時間的，格式為「# <ch> P <pw>」，例如先發送一條「#0 P1500 <cr>」指令，確定舵機位置後，才可以發送帶有速度和時間控制的指令，否則會發生不可意料的動作。
參考資料
- 舵機控制器介紹論壇地址：32路舵機控制器
- 32路舵機控制器原理圖下載地址：32路舵機控制器原理圖
- FTDI 驅動下載：USB驅動下載
- 舵機控制器上位機軟件介紹：舵機控制器軟件
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