MotorDriver IIC

出自YFRobotwiki
在2021年8月17日 (二) 09:51由Admin（對話 | 貢獻）所做的修訂版本

跳轉到： 導覽、 搜尋
File:Arduino與IIC電機驅動-3.jpg
motor driver

產品簡介

IIC-四路電機驅動模塊是採用堆疊式設計，可直接插於Arduino UNO主控板或其兼容板上的電機驅動模塊。它集成了PCA9685晶元（一個I2C匯流排控制的16通道PWM控制器）、2片TB6612電機驅動晶元，只佔用Arduino IIC埠（A4-SDA/A5-SCL）即可控制4路電機，IIC地址0x40。

IIC-四路電機驅動模塊可直接連接M1、M2、M3、M4，4路電機，介面順序：電機正極、電機負極、編碼器負極、編碼器正極、A相、B相；兼容本店多款電機：25、37、N20；且擴展5路IIC介面、1路VGTR串列通信介面、 6路3PGVS標準感測器介面、1路串列通信介面，擴展性強。


規格參數

  • 邏輯供電電壓：5V DC
  • VIN電機供電電壓：2.5V～13.5V DC（推薦6V～12VDC）
  • VS供電電壓：跳線帽短接則為5V，不短接可外接4.8V～6V
  • IIC協議控制電機（IIC地址：0x40）
  • 5路IIC擴展口（V/G/D-sda/C-scl）
  • 1路UART串口通信擴展口（V/G/T-txd/R-rxd）
  • 6路GVS I/O擴展口（V由VS供電，通過跳線帽選擇如何連接電源）
  • 4路電機介面（電機正極/電機負極/編碼器負極/編碼器正極/A相/B相）
  • 電源指示燈x1


功能說明

MotorDriver IIC.png

IIC電機驅動模塊與Arduino UNO排母對齊插入，無需外接導線。

供電部分由上部IIC電機驅動板輸入，底部主板無需再輸入電源。

編碼器埠電源部分由底部主板的5V埠輸入，信號讀取也同樣是arduino埠讀取，不是arduino適配的型號不建議使用此模塊做驅動。


Arduino 擴展庫

Arduino library : https://github.com/YFROBOT-TM/Yfrobot-Motor-Driver-Library 下載最新版本，Arduino IDE版本要求1.8以上。


Arduino 擴展庫使用方法

調用庫： 

#include <MotorDriver.h>   // 包含头文件

創建對象： 

#define MOTORTYPE YF_IIC_TB ;

方法 Methods：

初始化 

motorDriver.begin();;

設置電機反向，參數：1-默認，-1-反向 

const int offsetm1 = 1;
const int offsetm2 = -1;
const int offsetm3 = 1;
const int offsetm4 = -1;// M1/M3 默认方向 M2/M4反向

驅動單個電機，參數：電機序號 M1,M2,M3,M4；電機速度 -4096～4096 

motorDriver.setSingleMotor(M1, 4096);   // M1电机全速正转
motorDriver.setSingleMotor(M1, 0);   // M1电机停止

驅動4路電機，參數：電機速度 -4096～4096 

motorDriver.setMotor(0, 4096, 2048, 1024);  // 电机M1停止,电机M2 全速正转,电机M3 50%正转,电机M4 25%正转
motorDriver.setMotor(0, 0, 0, 0);  // 电机M1/M2/M3/M4停止
motorDriver.setAllMotor(4096); // 电机M1/M2/M3/M4 全速正转
motorDriver.setAllMotor(0);  // 电机M1/M2/M3/M4停止

電機剎車/急停 

motorDriver.stopMotor(M1);  // 电机M1 刹车
motorDriver.stopMotor(MAll);  // 电机M1/M2/M3/M4 刹车


示例代碼

/***************************************************
  Motor Test - IIC Motor Drive
 
  motor driver library: https://github.com/YFROBOT-TM/Yfrobot-Motor-Driver-Library
  motor driver iic Introduction: http://www.yfrobot.com.cn/wiki/index.php?title=MotorDriver_IIC
  motor driver iic：https://item.taobao.com/item.htm?id=626324653253
 
  YFROBOT ZL
  08/13/2020
 ****************************************************/
#include <MotorDriver.h>
 
#define MOTORTYPE YF_IIC_TB   //
uint8_t SerialDebug = 1; // 串口打印调试 0-否 1-是
 
// these constants are used to allow you to make your motor configuration
// line up with function names like forward.  Value can be 1 or -1
const int offsetm1 = 1;
const int offsetm2 = -1;
const int offsetm3 = 1;
const int offsetm4 = -1;
 
// Initializing motors.
MotorDriver motorDriver = MotorDriver(MOTORTYPE);
 
void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Serial.println("Motor Drive test!");
  motorDriver.begin();
  motorDriver.motorConfig(offsetm1, offsetm2, offsetm3, offsetm4);
  delay(1000);   // wait 2s
  Serial.println("Start...");
}
 
void loop() {
  motorDriver.setSingleMotor(M1, 4096);  // 电机M1全速正转
  delay(500);
  motorDriver.setSingleMotor(M1, 0);  // 电机M1停止
  delay(500);
  motorDriver.setSingleMotor(M2, -2048);  // 电机M2 50%速度反转
  delay(500);
  motorDriver.setSingleMotor(M2, 0);  // 电机M2停止
  delay(500);
  motorDriver.setSingleMotor(M3, 4096);  // 电机M3全速正转
  delay(500);
  motorDriver.setSingleMotor(M3, 0);  // 电机M3停止
  delay(500);
  motorDriver.setSingleMotor(M4, -2048);  // 电机M4 50%速度反转
  delay(500);
  motorDriver.setSingleMotor(M4, 0);  // 电机M4停止
  delay(1000);
 
  motorDriver.setMotor(0, 4096, 2048, 1024); // 电机M1停止,电机M2 全速正转,电机M3 50%正转,电机M4 25%正转
  delay(500);
  motorDriver.setMotor(0, 0, 0, 0);  // 电机M1/M2/M3/M4停止
  delay(500);
  motorDriver.setMotor(0, -1024, -2048, -4096);  // 电机M1停止,电机M2 25%反转,电机M3 50%反转,电机M4 全速反转,
  delay(500);
  motorDriver.setMotor(0, 0, 0, 0);  // 电机M1/M2/M3/M4停止
  delay(1000);
 
  motorDriver.setAllMotor(4096);   // 电机M1/M2/M3/M4 全速正转
  delay(500);
  motorDriver.setAllMotor(0);  // 电机M1/M2/M3/M4 停止
  delay(500);
  motorDriver.setAllMotor(-4096);  // 电机M1/M2/M3/M4 全速反转
  delay(500);
  motorDriver.setAllMotor(0);  // 电机M1/M2/M3/M4 停止
  delay(1000);
 
  motorDriver.setMotor(4096, 4096, 4096, 4096);       // 电机M1/M2/M3/M4 全速正转
  delay(500);
  motorDriver.stopMotor(M1);    // 电机M1 刹车
  delay(500);
  motorDriver.setMotor(-4096, -4096, -4096, -4096);   // 电机M1/M2/M3/M4 全速反转
  delay(500);
  motorDriver.stopMotor(MAll);  // 电机M1/M2/M3/M4 刹车
  delay(1500);
}


擴展接線

使用Arduino UNO與IIC電機驅動模塊驅動麥輪接線示例。

注意：電機驅動僅適合arduino部分型號使用，購買前請聯繫客服詢問具體的型號，不支持其它類型的板子，如：STM32，51，樹莓派，ESP32，掌控板，microBit等。模塊可以使用的驅動電流持續1.2A，峰值3.2A，這要求不能使用超電流使用，建議使用TT馬達，N20電機，GA25電機（注意型號和參數），GB37電機低功率，GB520低功率。


Mecanum wheel 4wd c.png


參考資料


官方購買：IIC電機驅動模塊


返回首頁

更多建議和問題歡迎反饋至 YFRobot論壇

購買方式: 企業店鋪

取自「https://www.yfrobot.com.cn/wiki/index.php?title=MotorDriver_IIC&oldid=3921」