MotorDriver IIC
產品簡介
IIC-四路電機驅動模塊是採用堆疊式設計，可直接插於Arduino UNO主控板或其兼容板上的電機驅動模塊。它集成了PCA9685芯片（一個I2C總線控制的16通道PWM控制器）、2片TB6612電機驅動芯片，只佔用Arduino IIC端口（A4-SDA/A5-SCL）即可控制4路電機，IIC地址0x40。
IIC-四路電機驅動模塊可直接連接M1、M2、M3、M4，4路電機，接口順序：電機正極、電機負極、編碼器負極、編碼器正極、A相、B相；兼容本店多款電機：25、37、N20；且擴展5路IIC接口、1路VGTR串行通信接口、 6路3PGVS標準傳感器接口、1路串行通信接口，擴展性強。
規格參數
- 邏輯供電電壓：5V DC
- VIN電機供電電壓：2.5V～13.5V DC（推薦6V～12VDC）
- VS供電電壓：跳線帽短接則為5V，不短接可外接4.8V～6V
- IIC協議控制電機（IIC地址：0x40）
- 5路IIC擴展口（V/G/D-sda/C-scl）
- 1路UART串口通信擴展口（V/G/T-txd/R-rxd）
- 6路GVS I/O擴展口（V由VS供電，通過跳線帽選擇如何連接電源）
- 4路電機接口（電機正極/電機負極/編碼器負極/編碼器正極/A相/B相）
- 電源指示燈x1
功能說明
IIC電機驅動模塊與Arduino UNO排母對齊插入，無需外接導線。
供電部分由上部IIC電機驅動板輸入，底部主板無需再輸入電源。
編碼器端口電源部分由底部主板的5V端口輸入，信號讀取也同樣是arduino端口讀取，不是arduino適配的型號不建議使用此模塊做驅動。
Arduino 擴展庫
Arduino library : https://github.com/YFROBOT-TM/Yfrobot-Motor-Driver-Library
Arduino 擴展庫使用方法
調用庫：
#include <MotorDriver.h> // 包含头文件創建對象：
#define MOTORTYPE YF_IIC_TB ;方法 Methods：
初始化
motorDriver.begin();;
設置電機反向，參數：1-默認，-1-反向
const int offsetm1 = 1; const int offsetm2 = -1; const int offsetm3 = 1; const int offsetm4 = -1;// M1/M3 默认方向 M2/M4反向
驅動單個電機，參數：電機序號 M1,M2,M3,M4；電機速度 -4096～4096
motorDriver.setSingleMotor(M1, 4096); // M1电机全速正转
motorDriver.setSingleMotor(M1, 0); // M1电机停止
驅動4路電機，參數：電機速度 -4096～4096
motorDriver.setMotor(0, 4096, 2048, 1024); // 电机M1停止,电机M2 全速正转,电机M3 50%正转,电机M4 25%正转
motorDriver.setMotor(0, 0, 0, 0); // 电机M1/M2/M3/M4停止
motorDriver.setAllMotor(4096); // 电机M1/M2/M3/M4 全速正转
motorDriver.setAllMotor(0); // 电机M1/M2/M3/M4停止
電機剎車/急停
motorDriver.stopMotor(M1); // 电机M1 刹车
motorDriver.stopMotor(MAll); // 电机M1/M2/M3/M4 刹车
擴展接線
使用Arduino UNO與IIC電機驅動模塊驅動麥輪接線示例。
參考資料
官方購買：https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c-s.w4002-11773248163.12.538163a5H9VnQK&id=627007991368
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