MotorDriver IIC

File:Arduino與IIC電機驅動-3.jpg

motor driver

產品簡介

IIC-四路電機驅動模塊是採用堆疊式設計，可直接插於Arduino UNO主控板或其兼容板上的電機驅動模塊。它集成了PCA9685芯片（一個I2C總線控制的16通道PWM控制器）、2片TB6612電機驅動芯片，只佔用Arduino IIC端口（A4-SDA/A5-SCL）即可控制4路電機，IIC地址0x40。

IIC-四路電機驅動模塊可直接連接M1、M2、M3、M4，4路電機，接口順序：電機正極、電機負極、編碼器負極、編碼器正極、A相、B相；兼容本店多款電機：25、37、N20；且擴展5路IIC接口、1路VGTR串行通信接口、 6路3PGVS標準傳感器接口、1路串行通信接口，擴展性強。

規格參數

• 邏輯供電電壓：5V DC
• VIN電機供電電壓：2.5V～13.5V DC（推薦6V～12VDC）
• VS供電電壓：跳線帽短接則為5V，不短接可外接4.8V～6V
• IIC協議控制電機（IIC地址：0x40）
• 5路IIC擴展口（V/G/D-sda/C-scl）
• 1路UART串口通信擴展口（V/G/T-txd/R-rxd）
• 6路GVS I/O擴展口（V由VS供電，通過跳線帽選擇如何連接電源）
• 4路電機接口（電機正極/電機負極/編碼器負極/編碼器正極/A相/B相）
• 電源指示燈x1

功能說明

IIC電機驅動模塊與Arduino UNO排母對齊插入，無需外接導線。

供電部分由上部IIC電機驅動板輸入，底部主板無需再輸入電源。

編碼器端口電源部分由底部主板的5V端口輸入，信號讀取也同樣是arduino端口讀取，不是arduino適配的型號不建議使用此模塊做驅動。

Arduino 擴展庫

Arduino library : https://github.com/YFROBOT-TM/Yfrobot-Motor-Driver-Library

Arduino 擴展庫使用方法

調用庫：

#include <MotorDriver.h>   // 包含头文件

創建對象：

#define MOTORTYPE YF_IIC_TB ;

方法 Methods：

初始化

motorDriver.begin();;

設置電機反向，參數：1-默認，-1-反向

const int offsetm1 = 1;
const int offsetm2 = -1;
const int offsetm3 = 1;
const int offsetm4 = -1;// M1/M3 默认方向 M2/M4反向

驅動單個電機，參數：電機序號 M1,M2,M3,M4；電機速度 -4096～4096

motorDriver.setSingleMotor(M1, 4096);   // M1电机全速正转

motorDriver.setSingleMotor(M1, 0);   // M1电机停止

驅動4路電機，參數：電機速度 -4096～4096

motorDriver.setMotor(0, 4096, 2048, 1024);  // 电机M1停止,电机M2 全速正转,电机M3 50%正转,电机M4 25%正转

motorDriver.setMotor(0, 0, 0, 0);  // 电机M1/M2/M3/M4停止

motorDriver.setAllMotor(4096); // 电机M1/M2/M3/M4 全速正转

motorDriver.setAllMotor(0);  // 电机M1/M2/M3/M4停止

電機剎車/急停

motorDriver.stopMotor(M1);  // 电机M1 刹车

motorDriver.stopMotor(MAll);  // 电机M1/M2/M3/M4 刹车

擴展接線

使用Arduino UNO與IIC電機驅動模塊驅動麥輪接線示例。

參考資料

• PCA9685 datasheet
• TB6612FNG datasheet

官方購買：https://item.taobao.com/item.htm?id=626324653253

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