MotorDriver IIC

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motor driver

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產品簡介

IIC-四路電機驅動模塊是採用堆疊式設計,可直接插於Arduino UNO主控板或其兼容板上的電機驅動模塊。它集成了PCA9685晶元(一個I2C匯流排控制的16通道PWM控制器)、2片TB6612電機驅動晶元,只佔用Arduino IIC埠(A4-SDA/A5-SCL)即可控制4路電機,IIC地址0x40。

IIC-四路電機驅動模塊可直接連接M1、M2、M3、M4,4路電機,介面順序:電機正極、電機負極、編碼器負極、編碼器正極、A相、B相;兼容本店多款電機:25、37、N20;且擴展5路IIC介面、1路VGTR串列通信介面、 6路3PGVS標準感測器介面、1路串列通信介面,擴展性強。


規格參數

  • 邏輯供電電壓:5V DC
  • VIN電機供電電壓:2.5V~13.5V DC(推薦6V~12VDC)
  • VS供電電壓:跳線帽短接則為5V,不短接可外接4.8V~6V
  • IIC協議控制電機(IIC地址:0x40)
  • 5路IIC擴展口(V/G/D-sda/C-scl)
  • 1路UART串口通信擴展口(V/G/T-txd/R-rxd)
  • 6路GVS I/O擴展口(V由VS供電,通過跳線帽選擇如何連接電源)
  • 4路電機介面(電機正極/電機負極/編碼器負極/編碼器正極/A相/B相)
  • 電源指示燈x1


功能說明

MotorDriver IIC.png


Arduino 擴展庫

Arduino library : https://github.com/YFROBOT-TM/Yfrobot-Motor-Driver-Library

Arduino 擴展庫使用方法

調用庫:

#include <MotorDriver.h>   // 包含头文件

創建對象:

MotorDriver motorDirver = MotorDriver(YF_IIC_TB);

方法 Methods:

初始化

motorDirver.begin();

設置電機反向,參數:1-默認,-1-反向

motorDirver.motorConfig(1, -1, 1, -1);// M1/M3 默认方向 M2/M4反向
motorDirver.motorConfig(1); // 所有电机默认方向

驅動單個電機,參數:電機序號 M1,M2,M3,M4;電機速度 -4096~4096

motorDirver.setSingleMotor(M1, 4096);   // M1电机全速正转
motorDirver.setSingleMotor(M1, 0);   // M1电机停止

驅動4路電機,參數:電機速度 -4096~4096

motorDirver.setMotor(0, 4096, 2048,1024);  // 电机M1停止,电机M2 全速正转,电机M3 50%正转,电机M4 25%正转
motorDirver.setMotor(0, 0, 0, 0);  // 电机M1/M2/M3/M4停止
motorDirver.setAllMotor(4096); // 电机M1/M2/M3/M4 全速正转
motorDirver.setAllMotor(0);  // 电机M1/M2/M3/M4停止

電機剎車/急停

motorDirver.stopMotor(M1);  // 电机M1 刹车
motorDirver.stopMotor(MAll);  // 电机M1/M2/M3/M4 刹车

參考資料





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