MotorDriver IIC

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2021年8月16日 (一) 18:09Admin讨论 | 贡献的版本

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motor driver

产品简介

IIC-四路电机驱动模块是采用堆叠式设计,可直接插于Arduino UNO主控板或其兼容板上的电机驱动模块。它集成了PCA9685芯片(一个I2C总线控制的16通道PWM控制器)、2片TB6612电机驱动芯片,只占用Arduino IIC端口(A4-SDA/A5-SCL)即可控制4路电机,IIC地址0x40。

IIC-四路电机驱动模块可直接连接M1、M2、M3、M4,4路电机,接口顺序:电机正极、电机负极、编码器负极、编码器正极、A相、B相;兼容本店多款电机:25、37、N20;且扩展5路IIC接口、1路VGTR串行通信接口、 6路3PGVS标准传感器接口、1路串行通信接口,扩展性强。


规格参数

  • 逻辑供电电压:5V DC
  • VIN电机供电电压:2.5V~13.5V DC(推荐6V~12VDC)
  • VS供电电压:跳线帽短接则为5V,不短接可外接4.8V~6V
  • IIC协议控制电机(IIC地址:0x40)
  • 5路IIC扩展口(V/G/D-sda/C-scl)
  • 1路UART串口通信扩展口(V/G/T-txd/R-rxd)
  • 6路GVS I/O扩展口(V由VS供电,通过跳线帽选择如何连接电源)
  • 4路电机接口(电机正极/电机负极/编码器负极/编码器正极/A相/B相)
  • 电源指示灯x1


功能说明

500px MotorDriver IIC.png

IIC电机驱动模块与arduino UNO排母对齐插入,无需外接导线。

供电部分由上部IIC电机驱动板输入,底部主板无需再输入电源。

编码器端口电源部分由底部主板的5V端口输入,信号读取也同样是arduino端口读取,不是arduino适配的型号不建议使用此模块做驱动。


Arduino 扩展库

Arduino library : https://github.com/YFROBOT-TM/Yfrobot-Motor-Driver-Library

Arduino 扩展库使用方法

调用库:

#include <MotorDriver.h>   // 包含头文件

创建对象:

MotorDriver motorDirver = MotorDriver(YF_IIC_TB);

方法 Methods:

初始化

motorDirver.begin();

设置电机反向,参数:1-默认,-1-反向

motorDirver.motorConfig(1, -1, 1, -1);// M1/M3 默认方向 M2/M4反向
motorDirver.motorConfig(1); // 所有电机默认方向

驱动单个电机,参数:电机序号 M1,M2,M3,M4;电机速度 -4096~4096

motorDirver.setSingleMotor(M1, 4096);   // M1电机全速正转
motorDirver.setSingleMotor(M1, 0);   // M1电机停止

驱动4路电机,参数:电机速度 -4096~4096

motorDirver.setMotor(0, 4096, 2048,1024);  // 电机M1停止,电机M2 全速正转,电机M3 50%正转,电机M4 25%正转
motorDirver.setMotor(0, 0, 0, 0);  // 电机M1/M2/M3/M4停止
motorDirver.setAllMotor(4096); // 电机M1/M2/M3/M4 全速正转
motorDirver.setAllMotor(0);  // 电机M1/M2/M3/M4停止

电机刹车/急停

motorDirver.stopMotor(M1);  // 电机M1 刹车
motorDirver.stopMotor(MAll);  // 电机M1/M2/M3/M4 刹车

扩展接线

使用Arduino UNO与IIC电机驱动模块驱动麦轮接线示例。

Mecanum wheel 4wd c.png


参考资料


官方购买:https://item.taobao.com/item.htm?id=626324653253



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