Arduino定时器中断:修訂版本之間的差異
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+ | 在编写Arduino并使用使用定时器的函数或库时,您可能会遇到一些陷阱。 | ||
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+ | 伺服库使用Timer1。在Arduino上使用伺服库时,不能在引脚9,10上使用PWM。对于Arduino Mega来说,它有点困难。所需的计时器取决于伺服器的数量。每个计时器可以处理12个伺服系统。对于前12个伺服系统,将使用定时器5(在引脚44,45,46上松开PWM)。对于24伺服定时器,将使用定时器5和1(在引脚11,12,44,45,46上松开PWM)。对于36个伺服定时器5,将使用1和3(在引脚2,3,5上丢失PWM, 11,12,44,45,46)..对于48个伺服系统,将使用所有16位定时器5,1,3和4(丢失所有PWM引脚)。 | ||
+ | 引脚11具有共用功能PWM和MOSI。 SPI接口需要MOSI,Arduino上不能同时使用引脚11上的PWM和SPI接口。在Arduino Mega上,SPI引脚位于不同的引脚上。 | ||
+ | tone()函数至少使用timer2。当您在Arduino Mega上使用Arduino和Pin 9,10的tone()函数时,不能在引脚3,11上使用PWM。 |
2019年7月18日 (四) 18:06的修訂版本
當你想讓代碼在一個固定的時間間隔後執行時,你可以很容易的用delay()函數來實現。但是,這只是讓程序暫停一個特定的時間段。特別是如果你需要同時讓處理器做其他處理時,這麼做同時也是一種浪費
這時候就是定時器(Timer)和中斷(Interrupt)的用武之地了。
Arduino UNO有三個timer
- timer0 - 一個被Arduino的 delay() ,millis() 和 micros()使用的8位定時器
- timer1 - 一個被Arduino的 Servo()庫使用的16位定時器(Servo 庫在Arduino Mega上使用timer5)
- timer2 - 一個被Arduino的 Tone()庫使用的8位定時器
"Arduino Mega"板有另外三個可使用的timer3/4/5,這些定時器都是16位定時器。
PWM和定時器 定時器和PWM輸出之間存在固定的關係。 當您查看數據手冊或處理器的引腳分配時,這些具有PWM功能的引腳具有OCRxA,OCRxB或OCRxC等名稱(其中x表示定時器編號0..5)。PWM功能通常與其他引腳功能共享。 Arduino有3個定時器和6個PWM輸出引腳。定時器和PWM輸出之間的關係是:
- 引腳5和6:由timer0控制
- 引腳9和10:由timer1控制
- 引腳11和3:由timer2控制
在Arduino Mega上我們有6個定時器和15個PWM輸出:
- 引腳4和13:由timer0控制
- 引腳11和12:由timer1控制
- 引腳9和10:由timer2控制
- 引腳2,3和5:由定時器3控制
- 引腳6,7和8:由定時器4控制
- 引腳46,45和44 ::由定時器5控制
在以下的例子中,我們將在我們的中斷使用timer1。顯然,如果你用了Servo()庫就會有衝突,所以你應該選擇其他timer。
下面是一個基本的中斷驅動程序。這是基本的LED閃光燈程序。但是現在我們用中斷而不是delay()來每半秒開啟和關閉LED燈一次,從而實現讓LED每秒閃一次的效果。
/* timer1 中断实例 LED闪光灯每秒闪亮一下 */ #define ledPin 13 //设置输出口为13口 int timer1_counter; void setup() { pinMode(ledPin, OUTPUT); //初始化定时器1 noInterrupts(); //禁止所有中断 TCCR1A = 0; TCCR1B = 0; //为我们的中断设置timer1_counter为正确的时间间隔 // timer1_counter = 64911; //预加载timer1为65536-16MHz/256/100Hz // timer1_counter = 64286; //预加载timer1为65536-16MHz/256/50HZ timer1_counter = 34286; //预加载timer1为65536-16MHz/256/2Hz TCNT1 = timer1_counter; //预加载timer TCCR1B |= (1 << CS12); //256 分频器(256 prescaler?) TIMSK1 |= (1 << TOIE1); //启用定时器溢出中断 interrupts(); //允许所有中断 } ISR(TIMER1_OVF_vect) { //常规中断服务 TCNT1 = timer1_counter; //预加载timer digitalWrite(ledPin, digitalRead(ledPin) ^ 1); } void loop() { //你自己的程序 }
陷阱
在編寫Arduino並使用使用定時器的函數或庫時,您可能會遇到一些陷阱。
伺服庫使用Timer1。在Arduino上使用伺服庫時,不能在引腳9,10上使用PWM。對於Arduino Mega來說,它有點困難。所需的計時器取決於伺服器的數量。每個計時器可以處理12個伺服系統。對於前12個伺服系統,將使用定時器5(在引腳44,45,46上鬆開PWM)。對於24伺服定時器,將使用定時器5和1(在引腳11,12,44,45,46上鬆開PWM)。對於36個伺服定時器5,將使用1和3(在引腳2,3,5上丟失PWM, 11,12,44,45,46)..對於48個伺服系統,將使用所有16位定時器5,1,3和4(丟失所有PWM引腳)。 引腳11具有共用功能PWM和MOSI。 SPI接口需要MOSI,Arduino上不能同時使用引腳11上的PWM和SPI接口。在Arduino Mega上,SPI引腳位於不同的引腳上。 tone()函數至少使用timer2。當您在Arduino Mega上使用Arduino和Pin 9,10的tone()函數時,不能在引腳3,11上使用PWM。