“8路舵机控制器”的版本间的差异

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=== 产品简介 ===
 
=== 产品简介 ===
 
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8路舵机控制器 。它可以对 舵机 进行 定 速，定时 控制 ；并且兼容多种品牌 舵机。 板子引出蓝牙 接口，可以实现无线远程控制 。
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SSC-8路舵机控制 是专为机械手、双足机 器 人等多 舵机 使用而量身 定 做的多路舵机 控制 器。与[[32路 舵机 控制器]]相比具有更加小巧的体积，可以嵌入到当前系统中去 。 控制器还增加了XBee 接口，可以 连接XBee或者兼容XBee脚位的蓝牙模块，从而 实现无线远程 调试与 控制 。SSC8路舵机控制控制方式包括实时、定时、定速控制等，与 lynxmotion 的控制软件完全兼容.
  
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参数:
  
  
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=== 规格参数 ===
 
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*输出通道：8路（脉冲调制输出或TTL电平输出）
 
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*舵机供电：根据实际使用舵机额定电压供电，典型 DC4.8V~6V
 
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*逻辑供电：DC7.5V~15V或者USB供电
 
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*驱动分辨率：1US,0.09度
 
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*通信接口：USB/TTL串口接口
 
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*波特率：2400、9600、38400、115200 (默认115200)
 
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*尺寸：xxxmm
 
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*模块重量：xxxg
 
  
  
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===  规格参数 ===
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===  引脚说明 ===
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[[Image:32 路 舵机控 制 器引脚示意图.png|center|32路舵机控制器]]
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1．输出通道：8 路 （脉冲调 制 输出或TTL 电 平输出）；
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:1.16-31号舵机，共用同一电源，电流最大10A。其中G为GND，V为舵机 电 源，S为信号线。
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:2.0-15号 舵机 ，共用同一 电 源，电流最大10A。其中G为GND，V为 舵机电 源，S为信号线。
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2 ． 舵机 供 电 ：根据所接 舵机 额定 电 压供电，典型DC5.3－7.2V；
  
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:3. 主控MCU，ATMEGA8L-PU，工作频率14.7456M。
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3 ．驱动分辨率：1uS, 0.09°；
  
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:4.16-31号舵机电源输出，VS2接电源正极。
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4 ．驱动速度分辨率：1uS/秒，0.09°/秒；
  
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:5.0-15号舵机电源输出，VS1 接 电源正极。
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5 ．通讯 接 口：串口,XBee接口；
  
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:6. 逻辑端供电输出，电压范围：7.5-15V，VIN为正，GND为负。
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6 ．串口波特率：2400、9600、38.4k、115.2k（默认），可通过软件设置
  
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:7.串口波特率，通过指拨开关设置，对应波特率如下：
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7 ．存储器容量：512 kbit
  
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{|border="1" cellspacing="0" align="center" cellpadding="5" width="800px"
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8．带电池电压检测功能
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|align="center"|ON ON
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|align="center"|115200
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|align="center"|OF OFF
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|align="center"|9600
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|align="center"|OFF ON
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|align="center"|38400
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|align="center"|OFF OFF
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|align="center"|2400
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|}
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:8.ABCD 4个模拟/数字输入端子，可以设置为静止或者是锁存。
 
  
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:9.FT232RL通信芯片。
 
  
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:10.串口选择，可以使用USB转TTL做扩展使用，默认连接。
 
  
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:11.USB接口，发货清单包含配套的USB转MINI USB 数据线。
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=== 尺寸图 ===
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:12.内部降压模块，提供5V电源给主控单元使用。
 
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:13.存储（扩展使用，目前无此功能）
 
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:14.蓝牙接口，可以与蓝牙串口模块相连，实现远程控制。
 
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:15.VS1与VS2短跳跳线，两个短接时VS1=VS2，这里只需要给一个电源即可；两个都断开时，VS1与VS2通过对应的接线端子接入电源。
 
  
  
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[[Image: 32路舵机控制器连接示意图.jpg|800px|center|32路舵机控制器连接示意图]]
 
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'''控制指令'''
 
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单个舵机和舵机群运动命令
 
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<nowiki># <ch> P <pw> S <spd>... # <ch> P <pw> S <spd> T <time><cr></nowiki>
 
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<ch> ：舵机通道号，0 – 31。
 
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<pw> ：脉冲宽度，单位微秒（us），500 – 2500。
 
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<spd> ：单通道的运动速度，单位us/秒。(可选)
 
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<time> ：所有通道的速度，单位毫秒（ms），最大65535。(可选)
 
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<cr> ：结束回车符，ASCII码中的13。(必选)
 
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<esc> ：取消当前的命令，ASCI码中的27。
 
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'''单个舵机运动示例：'''
 
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  #5 P1600 S750 <cr>
 
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通道5将以750us/秒的速度移动到1600us位置。为了更好的理解速度这个概念，举个例子，当舵机从-90度到0度时，脉冲宽度为1ms时间即1000us，也就是说1000us脉冲宽度舵机就会转90度，那么100us/秒的速度就表示舵机花10秒的时间就可以转到90度，2000us/秒的速度就表示舵机花0.5秒的时间就可以转到90度。公式：运行时间（秒）=脉冲宽度（us）/速度（us/秒）。
 
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  #5 P1600 T1000 <cr>
 
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通道5将在1秒内从任何位置移动到1600us位置。
 
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舵机群运动实例：
 
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  #5 P1600 #10 P750 T2500 <cr>
 
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通道5移动到1600us位置，通道10移动到750us的位置，2个都同时在2500us内完成，这个命令能协调多个舵机的速度，即使2个舵机的初始位置相差很远，都可以使他们同时开始转动并同时停止到指定位置上。这条命令非常适合人形双足机器人多舵机同时运动，可自动协调所有舵机的速度，完成复杂步态的同步。 你可以使用该命令进行速度和时间组合，组合必须根据下面的规则：
 
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1．所有通道的开始和结束将同时完成。
 
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2．如果某个通道指定了速度，那么它将不会快于指定速度（可以根据需要调节移动速度）。
 
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3．如果某个通道指定了时间，那么它将在指定的时间移动到指定位置（可根据需要调节移动时间）。
 
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  #5 P1600 #17 P750 S500 #2 P2250 T2000 <cr>
 
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通道5移动到1600us位置，通道17移动到750us的位置，通道2机移动到2250us的位置，整个动作需要2000us，但是通道17的舵机不会按500us/秒的速度运行，这个需要取决于通道17的初始位置。假设通道17的初始位置在2000us，它被指定移动1250us，超过500us/秒的限制，那么他将至少花2500us完成动作，再假设通道17初始位置在1000us，只需要它移动250us，那么在500us/秒以内，那么他将花2000us完成动作。
 
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注意：第一条定位命令不能包含速度和时间的，格式为“# <ch> P <pw>”，例如先发送一条“#0 P1500 <cr>”指令，确定舵机位置后，才可以发送带有速度和时间控制的指令，否则会发生不可意料的动作。
 
  
  
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===参考资料===
 
===参考资料===
 
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*舵机控制器介绍论坛地址：[http://www.yfrobot.com/thread-2434-1-1.html 32路舵机控制器]
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* FTDI 驱动下载：[http://www.yfrobot.com/forum.php?mod=attachment&aid=ODYwfGU3ZTAxMWE2fDE0NDU5MDk2OTN8MnwyNDM0 USB驱动下载]
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*32路舵机控制器原理图下载地址：[http://www.yfrobot.com/forum.php?mod=attachment&aid=ODU5fGE5OThmYzg4fDE0NDU5MDk2OTN8MnwyNDM0 32路舵机控制器原理图]
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* 舵机控制器上位机软件介绍：[http://www.yfrobot.com/thread-11562-1-1.html 舵机控制器软件]
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*FTDI 驱动下载：[http://www.yfrobot.com/forum.php?mod=attachment&aid=ODYwfGU3ZTAxMWE2fDE0NDU5MDk2OTN8MnwyNDM0 USB驱动下载]
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*舵机控制器上位机软件介绍：[http://www.yfrobot.com/thread-11562-1-1.html 舵机控制器软件]
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第135行： 第64行：
 
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 购买方式:[http://yfrobot.taobao.com/ YFRobot 电子工作室]
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 购买方式:[https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c.w4002-2902600365.9.GGhL57&id=527103689899 8路舵机控制器]

2017年1月18日 (三) 11:03的版本

[[Image:|400px|thumb|32路舵机控制器]]


产品简介


SSC-8路舵机控制是专为机械手、双足机器人等多舵机使用而量身定做的多路舵机控制器。与32路舵机控制器相比具有更加小巧的体积，可以嵌入到当前系统中去。控制器还增加了XBee接口，可以连接XBee或者兼容XBee脚位的蓝牙模块，从而实现无线远程调试与控制。SSC8路舵机控制控制方式包括实时、定时、定速控制等，与 lynxmotion 的控制软件完全兼容.

参数:



规格参数


1．输出通道：8路（脉冲调制输出或TTL电平输出）；

2．舵机供电：根据所接舵机额定电压供电，典型DC5.3－7.2V；

3．驱动分辨率：1uS, 0.09°；

4．驱动速度分辨率：1uS/秒，0.09°/秒；

5．通讯接口：串口,XBee接口；

6．串口波特率：2400、9600、38.4k、115.2k（默认），可通过软件设置

7．存储器容量：512 kbit

8．带电池电压检测功能



尺寸图




应用示例


电路连接示意图



参考资料




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