“32路舵机控制器”的版本间的差异

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（以“ 32路舵机控制器 === 产品简介 === <br> 32路舵机控制器采用FTDI高性能串口通信芯片FT232RL，...”为内容创建页面）
 
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[[Image:32路舵机控制器引脚示意图.png|center|32路舵机控制器]]
 
[[Image:32路舵机控制器引脚示意图.png|center|32路舵机控制器]]
 
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<br><br>
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*|16-31号舵机，共用同一电源，电流最大10A。其中G为GND，V为舵机电源，S为信号线。
+
:1.16-31号舵机，共用同一电源，电流最大10A。其中G为GND，V为舵机电源，S为信号线。
−
*0-15号舵机，共用同一电源，电流最大10A。其中G为GND，V为舵机电源，S为信号线。
+
−
*主控MCU，ATMEGA8L-PU，工作频率14.7456M。
+
−
*
+
  
 +
:2.0-15号舵机，共用同一电源，电流最大10A。其中G为GND，V为舵机电源，S为信号线。
  
−
=== 应用示例 ===
+
:3. 主控MCU，ATMEGA8L-PU，工作频率14.7456M 。
−
<br>
+
−
<font color="darkorenge">''' 提示'''</font>：以下程序需使用到 IRremote库文件，文件下载地址见页末 - 参考资料。下载后将其解压至arduinoIDE安装目录/libraries文件夹中，例如： "D:\Program Files\Arduino\arduino-1.6.4-windows\arduino-1.6.4\libraries" 。
+
−
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+
−
'''电路连接示意图'''
+
−
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+
−
:'''红外接收模块'''的 G、V、S分别连接 '''Arduino UNO'''的GND、VCC(+5V)、D11引脚。
+
−
+
−
<!--[[Image: 红外接收模块.jpg|400px|center|红外接收模块接线图]]-->
+
  
 +
:4.16-31号舵机电源输出，VS2接电源正极。
  
 +
:5.0-15号舵机电源输出，VS1接电源正极。
  
−
'''示例代码'''
+
:6. 逻辑端供电输出，电压范围：7.5-15V，VIN为正，GND为负。
−
<br><br>
+
−
<font color="darkcyan">'''示例一'''</font>：获取键值
+
−
<pre >
+
−
/*
+
−
* IRremote: IRrecvDemo - demonstrates receiving IR codes with IRrecv
+
−
* An IR detector/demodulator must be connected to the input RECV_PIN.
+
−
* Version 0.1 July, 2009
+
−
* Copyright 2009 Ken Shirriff
+
−
* http://arcfn.com
+
−
*/
+
  
−
#include <IRremote.h>
+
:7. 串口波特率，通过指拨开关设置，对应波特率如下：
  
−
int RECV_PIN = 11;
+
{|border="1" cellspacing="0" align="center" cellpadding="5" width="800px"
 +
|-
 +
|align="center"|ON ON
 +
|align="center"|115200
 +
|align="center"|OF OFF
 +
|align="center"|9600
 +
|-
 +
|align="center"|OFF ON
 +
|align="center"|38400
 +
|align="center"|OFF OFF
 +
|align="center"|2400
 +
|}
  
−
IRrecv irrecv(RECV_PIN);
+
:8.ABCD 4个模拟/数字输入端子，可以设置为静止或者是锁存。
  
−
decode_results results;
+
:9.FT232RL通信芯片。
  
−
void setup()
+
:10. 串口选择，可以使用USB转TTL做扩展使用，默认连接。
−
{
+
−
  Serial.begin(9600);
+
−
  irrecv.enableIRIn(); // Start the receiver
+
−
}
+
  
−
void loop() {
+
:11.USB接口，发货清单包含配套的USB转MINI USB 数据线。
−
  if (irrecv.decode(&results)) {
+
−
    Serial.print("irCode: ");
+
−
    Serial.println(results.value, HEX);
+
−
    delay(200);
+
−
    irrecv.resume(); // Receive the next value
+
−
  }
+
−
}
+
−
</pre>
+
−
  程序下载地址：[http://pan.baidu.com/s/1qJCKY IRrecvDemo]
+
  
−
程序运行结果：接收按键值 ， 并串口打印。偶尔出现 "FFFFFFFF" 码值，属于正常现象，可适当延长延时时间 。
+
:12.内部降压模块 ， 提供5V电源给主控单元使用 。
  
−
最终整理按键值表格：
+
:13.存储（扩展使用，目前无此功能）
  
−
{|border="1" cellspacing="0" align="center" cellpadding="5" width="800px"
+
:14.蓝牙接口，可以与蓝牙串口模块相连，实现远程 控 制。
−
|-
+
 
−
|align="center"|遥 控 器字符
+
:15.VS1与VS2短跳跳线，两个短接时VS1=VS2，这里只需要给 一个 电源即可；两个都断开时，VS1与VS2通过对应的接线端子接入电源。
−
|align="center"|键值
+
 
−
|align="center"|遥控器字符
+
 
−
|align="center"|键值
+
 
−
|-
+
 
−
|align="center"|红色/关闭键
+
=== 应用示例 ===
−
|align="center"|0xFFA25D
+
−
|align="center"|MENU
+
−
|align="center"|0xFFE21D
+
−
|-
+
−
|align="center"|TEST
+
−
|align="center"|0xFF22DD
+
−
|align="center"|+
+
−
|align="center"|0xFF02FD
+
−
|-
+
−
|align="center"|返回键
+
−
|align="center"|0xFFC23D
+
−
|align="center"|快退/左2三角
+
−
|align="center"|0xFFE01F
+
−
|-
+
−
|align="center"|播放/ 一个 三角
+
−
|align="center"|0xFFA857
+
−
|align="center"|快进/右2三角
+
−
|align="center"|0xFF906F
+
−
|-
+
−
|align="center"|0
+
−
|align="center"|0xFF6897
+
−
|align="center"|-
+
−
|align="center"|0xFF9867
+
−
|-
+
−
|align="center"|C
+
−
|align="center"|0xFFB04F
+
−
|align="center"|1
+
−
|align="center"|0xFF30CF
+
−
|-
+
−
|align="center"|2
+
−
|align="center"|0xFF18E7
+
−
|align="center"|3
+
−
|align="center"|0xFF7A85
+
−
|-
+
−
|align="center"|4
+
−
|align="center"|0xFF10EF
+
−
|align="center"|5
+
−
|align="center"|0xFF38C7
+
−
|-
+
−
|align="center"|6
+
−
|align="center"|0xFF5AA5
+
−
|align="center"|7
+
−
|align="center"|0xFF42BD
+
−
|-
+
−
|align="center"|8
+
−
|align="center"|0xFF4AB5
+
−
|align="center"|9
+
−
|align="center"|0xFF52AD
+
−
|}
+
 
<br>
 
<br>
 +
'''电路连接示意图'''
 +
<br>
 +
 +
[[Image: 32路舵机控制器连接示意图.jpg|800px|center|32路舵机控制器连接示意图]]
 +
 +
 +
 +
'''控制指令'''
 +
<br><br>
 +
单个舵机和舵机群运动命令
  
−
<font color="darkcyan">'''示例二'''</font> ：红外遥控
+
<nowiki># <ch> P <pw> S <spd>... # <ch> P <pw> S <spd> T <time><cr></nowiki>
−
<pre >
+
−
// Infrared remote control test
+
  
−
#include <IRremote.h>
+
<ch> ：舵机通道号，0 – 31。
  
−
int RECV_PIN = 11;
+
<pw> ：脉冲宽度，单位微秒（us），500 – 2500。
−
int LED_PIN = 13;
+
  
−
IRrecv irrecv(RECV_PIN);
+
<spd> ：单通道的运动速度，单位us/秒。( 可选)
  
−
decode_results results;
+
<time> ：所有通道的速度，单位毫秒（ms），最大65535。(可选)
  
−
void setup()
+
<cr> ：结束回车符，ASCII码中的13。( 必选)
−
{
+
−
  Serial.begin(9600);
+
−
  pinMode(LED_PIN,OUTPUT);
+
−
  irrecv.enableIRIn(); // Start the receiver
+
−
}
+
  
−
void loop() {
+
<esc> ：取消当前的命令，ASCI码中的27。
−
  if (irrecv.decode(&results)) {
+
−
    Serial.println(results.value, HEX);
+
−
    controlLED(&results);
+
−
    irrecv.resume(); // Receive the next value
+
−
  }
+
−
}
+
  
−
//Control the LED
 
−
void controlLED(decode_results *results) {
 
−
  switch(results->value){
 
−
    case 0xFFA25D:
 
−
      digitalWrite(LED_PIN,LOW);
 
−
      break;
 
−
    case 0xFFE21D:
 
−
      digitalWrite(LED_PIN,HIGH);
 
−
      break;
 
−
  }
 
−
}
 
−
</pre>
 
−
程序下载地址：[http://pan.baidu.com/s/1qWBpOpm IRrecvControl]
 
  
−
  程序 运行结果： 按“MENU ” 按钮 ， 点亮LED，按下 “ 关闭 ” 按钮 ， 关闭LED 。
+
'''单个舵机运动示例：'''
 +
  #5 P1600 S750 <cr>
 +
  通道5将以750us/秒的速度移动到1600us位置。为了更好的理解速度这个概念，举个例子，当舵机从-90度到0度时，脉冲宽度为1ms时间即1000us，也就是说1000us脉冲宽度舵机就会转90度，那么100us/秒的速度就表示舵机花10秒的时间就可以转到90度，2000us/秒的速度就表示舵机花0.5秒的时间就可以转到90度。公式： 运行 时间（秒）=脉冲宽度（us）/速度（us/秒）。
 +
  #5 P1600 T1000 <cr>
 +
通道5将在1秒内从任何位置移动到1600us位置。
 +
舵机群运动实例：
 +
  #5 P1600 #10 P750 T2500 <cr>
 +
通道5移动到1600us位置，通道10移动到750us的位置，2个都同时在2500us内完成，这个命令能协调多个舵机的速度，即使2个舵机的初始位置相差很远，都可以使他们同时开始转动并同时停止到指定位置上。这条命令非常适合人形双足机器人多舵机同时运动，可自动协调所有舵机的速度，完成复杂步态的同步。 你可以使用该命令进行速度和时间组合，组合必须根据下面的规则：
 +
1．所有通道的开始和 结 束将同时完成。
 +
2．如 果 某个通道指定了速度，那么它将不会快于指定速度（可以根据需要调节移动速度）。
 +
3．如果某个通道指定了时间，那么它将在指定的时间移动到指定位置（可根据需要调节移动时间）。
 +
  #5 P1600 #17 P750 S500 #2 P2250 T2000 <cr>
 +
通道5移动到1600us位置，通道17移动到750us的位置，通道2机移动到2250us的位置，整个动作需要2000us，但是通道17的舵机不会按500us/秒的速度运行，这个需要取决于通道17的初始位置。假设通道17的初始位置在2000us，它被指定移动1250us，超过500us/秒的限制，那么他将至少花2500us完成动作，再假设通道17初始位置在1000us，只需要它移动250us，那么在500us/秒以内，那么他将花2000us完成动作。
 +
注意 ： 第一条定位命令不能包含速度和时间的，格式为“# <ch> P <pw> ”， 例如先发送一条 “#0 P1500 <cr> ” 指令，确定舵机位置后，才可以发送带有速度和时间控制的指令 ， 否则会发生不可意料的动作 。
  
  
第194行： 第121行：
 
===参考资料===
 
===参考资料===
 
<br>
 
<br>
−
* [http://pan.baidu.com/s/1bnBGvKF IRremote库文件]
+
* 舵机控制器介绍论坛地址：[http://www.yfrobot.com/thread-2434-1-1.html 32路舵机控制器]
−
* [http://pan.baidu.com/s/1mgy6Kfm 红外 原理 简 介]
+
*32路舵机控制器原理图下载地址：[http://www.yfrobot.com/forum.php?mod=attachment&aid=ODU5fGE5OThmYzg4fDE0NDU5MDk2OTN8MnwyNDM0 32路舵机控制器 原理 图]
 +
*FTDI 驱动下载：[http://www.yfrobot.com/forum.php?mod=attachment&aid=ODYwfGU3ZTAxMWE2fDE0NDU5MDk2OTN8MnwyNDM0 USB驱动下载]
 +
*舵机控制器上位机软件 介 绍：[http://www.yfrobot.com/thread-11562-1-1.html 舵机控制器软件]
  
  

2015年10月27日 (二) 09:42的版本

生成缩略图出错：文件可能丢失：
32路舵机控制器


产品简介


32路舵机控制器采用FTDI高性能串口通信芯片FT232RL，使得控制板更快更稳定。用户可以使用它完成多自由度机器人，机械手臂，云台或多足机器人等的驱动。它可以对舵机进行定速，定时控制；并且兼容多种品牌舵机。板子引出蓝牙接口，可以实现无线远程控制。


规格参数


  • 输出通道：32路（脉冲调制输出或TTL电平输出）
  • 舵机供电：根据实际使用舵机额定电压供电，典型 DC4.8V~6V
  • 逻辑供电：DC7.5V~15V或者USB供电
  • 驱动分辨率：1US,0.09度
  • 通信接口：USB/TTL串口接口
  • 波特率：2400、9600、38400、115200
  • 尺寸：54*71.5mm
  • 模块重量：2.3g



引脚说明


32路舵机控制器



1.16-31号舵机，共用同一电源，电流最大10A。其中G为GND，V为舵机电源，S为信号线。
2.0-15号舵机，共用同一电源，电流最大10A。其中G为GND，V为舵机电源，S为信号线。
3.主控MCU，ATMEGA8L-PU，工作频率14.7456M。
4.16-31号舵机电源输出，VS2接电源正极。
5.0-15号舵机电源输出，VS1接电源正极。
6.逻辑端供电输出，电压范围：7.5-15V，VIN为正，GND为负。
7.串口波特率，通过指拨开关设置，对应波特率如下：
ON ON 115200 OF OFF 9600
OFF ON 38400 OFF OFF 2400
8.ABCD 4个模拟/数字输入端子，可以设置为静止或者是锁存。
9.FT232RL通信芯片。
10.串口选择，可以使用USB转TTL做扩展使用，默认连接。
11.USB接口，发货清单包含配套的USB转MINI USB 数据线。
12.内部降压模块，提供5V电源给主控单元使用。
13.存储（扩展使用，目前无此功能）
14.蓝牙接口，可以与蓝牙串口模块相连，实现远程控制。
15.VS1与VS2短跳跳线，两个短接时VS1=VS2，这里只需要给一个电源即可；两个都断开时，VS1与VS2通过对应的接线端子接入电源。



应用示例


电路连接示意图

生成缩略图出错：文件可能丢失：


控制指令

单个舵机和舵机群运动命令

# <ch> P <pw> S <spd>... # <ch> P <pw> S <spd> T <time><cr>

<ch> ：舵机通道号，0 – 31。

<pw> ：脉冲宽度，单位微秒（us），500 – 2500。

<spd> ：单通道的运动速度，单位us/秒。(可选)

<cr> ：结束回车符，ASCII码中的13。(必选)

<esc> ：取消当前的命令，ASCI码中的27。


单个舵机运动示例： 

  #5 P1600 S750 <cr>

通道5将以750us/秒的速度移动到1600us位置。为了更好的理解速度这个概念，举个例子，当舵机从-90度到0度时，脉冲宽度为1ms时间即1000us，也就是说1000us脉冲宽度舵机就会转90度，那么100us/秒的速度就表示舵机花10秒的时间就可以转到90度，2000us/秒的速度就表示舵机花0.5秒的时间就可以转到90度。公式：运行时间（秒）=脉冲宽度（us）/速度（us/秒）。 

  #5 P1600 T1000 <cr>

通道5将在1秒内从任何位置移动到1600us位置。 舵机群运动实例： 

  #5 P1600 #10 P750 T2500 <cr>

通道5移动到1600us位置，通道10移动到750us的位置，2个都同时在2500us内完成，这个命令能协调多个舵机的速度，即使2个舵机的初始位置相差很远，都可以使他们同时开始转动并同时停止到指定位置上。这条命令非常适合人形双足机器人多舵机同时运动，可自动协调所有舵机的速度，完成复杂步态的同步。 你可以使用该命令进行速度和时间组合，组合必须根据下面的规则： 1．所有通道的开始和结束将同时完成。 2．如果某个通道指定了速度，那么它将不会快于指定速度（可以根据需要调节移动速度）。 3．如果某个通道指定了时间，那么它将在指定的时间移动到指定位置（可根据需要调节移动时间）。 

  #5 P1600 #17 P750 S500 #2 P2250 T2000 <cr>

通道5移动到1600us位置，通道17移动到750us的位置，通道2机移动到2250us的位置，整个动作需要2000us，但是通道17的舵机不会按500us/秒的速度运行，这个需要取决于通道17的初始位置。假设通道17的初始位置在2000us，它被指定移动1250us，超过500us/秒的限制，那么他将至少花2500us完成动作，再假设通道17初始位置在1000us，只需要它移动250us，那么在500us/秒以内，那么他将花2000us完成动作。 注意：第一条定位命令不能包含速度和时间的，格式为“# <ch> P <pw>”，例如先发送一条“#0 P1500 <cr>”指令，确定舵机位置后，才可以发送带有速度和时间控制的指令，否则会发生不可意料的动作。


参考资料




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