“MotorDriver IIC”的版本间的差异

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=== 产品简介 ===
 
=== 产品简介 ===
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IIC电机驱动模块与Arduino UNO排母对齐插入，无需外接导线。
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供电部分由上部IIC电机驱动板输入，底部主板无需再输入电源。
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编码器端口电源部分由底部主板的5V端口输入，信号读取也同样是arduino端口读取，不是arduino适配的型号不建议使用此模块做驱动。
  
  
 
=== Arduino 扩展库 ===
 
=== Arduino 扩展库 ===
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Arduino library : https://github.com/YFROBOT-TM/Yfrobot-Motor-Driver-Library
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Arduino library : https://github.com/YFROBOT-TM/Yfrobot-Motor-Driver-Library   '''库文件下载最新版本，Arduino IDE软件版本要求1.8以上。'''
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==== Arduino 扩展库使用方法 ====
 
==== Arduino 扩展库使用方法 ====
 
 调用库：
 
 调用库：
 
<source lang="c">
 
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#include <MotorDriver_PCA9685.h>  // 包含头文件
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#include <MotorDriver.h>  // 包含头文件
 
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 创建对象：
 
 创建对象：
  
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<source lang="c">MotorDriver_PCA9685 motorDirver = MotorDriver_PCA9685();</source>
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<source lang="c">#define MOTORTYPE YF_IIC_TB ;</source>
  
 
'''方法 Methods：'''
 
'''方法 Methods：'''
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 初始化
 
 初始化
  
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<source lang="c">motorDirver.begin();</source>
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 设置 单个 电机反向，参数 ：0-默认 ，1-反向
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 设置电机反向，参数 ：1-默认 ，-1-反向
  
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<source lang="c">motorDirver.setMotorDirReverse(0, 1, 0, 1);// M1/M3 默认方向 M2/M4反 向</source>
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<source lang="c">const int offsetm1 = 1;
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const int offsetm2 = -1;
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设置所有电机反向， 0-默认，1-反向
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const int offsetm3 = 1;
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const int offsetm4 = -1;// M1/M3 默认方向 M2/M4反向</source>
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<source lang="c">motorDirver.setMotorDirReverse(0); // 所有电机默认方 向</source>
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 驱动单个电机，参数：电机序号 M1,M2,M3,M4；电机速度 -4096～4096
 
 驱动单个电机，参数：电机序号 M1,M2,M3,M4；电机速度 -4096～4096
  
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<source lang="c">motorDirver.setSingleMotor(M1, 4096);  // M1电机全速正转</source>
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<source lang="c">motorDriver.setSingleMotor(M1, 4096);  // M1电机全速正转</source>
  
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 驱动4路电机，参数：电机速度 -4096～4096
 
 驱动4路电机，参数：电机速度 -4096～4096
  
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<source lang="c">motorDriver.setMotor(0, 0, 0, 0);  // 电机M1/M2/M3/M4停止</source>
  
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<source lang="c">motorDirver.setAllMotor(4096); // 电机M1/M2/M3/M4 全速正转</source>
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<source lang="c">motorDriver.setAllMotor(4096); // 电机M1/M2/M3/M4 全速正转</source>
  
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 电机刹车/急停
 
 电机刹车/急停
  
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<source lang="c">motorDirver.stopMotor(M1);  // 电机M1 刹车</source>
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<source lang="c">motorDirver.stopMotor(MAll);  // 电机M1/M2/M3/M4 刹车</source>
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<source lang="c">motorDriver.stopMotor(MAll);  // 电机M1/M2/M3/M4 刹车</source>
  
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===示例代码===
  
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<source lang="c">
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  Motor Test - IIC Motor Drive
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  motor driver library: https://github.com/YFROBOT-TM/Yfrobot-Motor-Driver-Library
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  motor driver iic Introduction: http://www.yfrobot.com.cn/wiki/index.php?title=MotorDriver_IIC
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  motor driver iic：https://item.taobao.com/item.htm?id=626324653253
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  YFROBOT ZL
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  08/13/2020
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#include <MotorDriver.h>
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#define MOTORTYPE YF_IIC_TB  //
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uint8_t SerialDebug = 1; // 串口打印调试 0-否 1-是
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// these constants are used to allow you to make your motor configuration
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// line up with function names like forward.  Value can be 1 or -1
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const int offsetm1 = 1;
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const int offsetm2 = -1;
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const int offsetm3 = 1;
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const int offsetm4 = -1;
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// Initializing motors.
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MotorDriver motorDriver = MotorDriver(MOTORTYPE);
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void setup() {
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  Serial.begin(9600);
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  Serial.println("Motor Drive test!");
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  motorDriver.begin();
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  motorDriver.motorConfig(offsetm1, offsetm2, offsetm3, offsetm4);
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  delay(1000);  // wait 2s
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  Serial.println("Start...");
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}
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void loop() {
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  motorDriver.setSingleMotor(M1, 4096);  // 电机M1全速正转
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  delay(500);
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  motorDriver.setSingleMotor(M1, 0);  // 电机M1停止
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  delay(500);
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  motorDriver.setSingleMotor(M2, -2048);  // 电机M2 50%速度反转
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  delay(500);
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  motorDriver.setSingleMotor(M2, 0);  // 电机M2停止
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  motorDriver.setSingleMotor(M3, 4096);  // 电机M3全速正转
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  delay(500);
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  motorDriver.setSingleMotor(M3, 0);  // 电机M3停止
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  delay(500);
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  motorDriver.setSingleMotor(M4, -2048);  // 电机M4 50%速度反转
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  delay(500);
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  motorDriver.setSingleMotor(M4, 0);  // 电机M4停止
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  delay(1000);
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  motorDriver.setMotor(0, 4096, 2048, 1024); // 电机M1停止,电机M2 全速正转,电机M3 50%正转,电机M4 25%正转
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  delay(500);
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  motorDriver.setMotor(0, 0, 0, 0);  // 电机M1/M2/M3/M4停止
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  delay(500);
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  motorDriver.setMotor(0, -1024, -2048, -4096);  // 电机M1停止,电机M2 25%反转,电机M3 50%反转,电机M4 全速反转,
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  delay(500);
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  motorDriver.setMotor(0, 0, 0, 0);  // 电机M1/M2/M3/M4停止
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  delay(1000);
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  delay(500);
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  delay(500);
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  motorDriver.stopMotor(M1);    // 电机M1 刹车
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  delay(500);
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  motorDriver.setMotor(-4096, -4096, -4096, -4096);  // 电机M1/M2/M3/M4 全速反转
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  delay(500);
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  motorDriver.stopMotor(MAll);  // 电机M1/M2/M3/M4 刹车
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  delay(1500);
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}
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== 扩展接线 ==
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使用Arduino UNO与IIC电机驱动模块驱动麦轮接线示例。
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'''注意：电机驱动仅适合arduino部分型号使用，购买前请联系客服询问具体的型号，不支持其它类型的板子，如：STM32，51，树莓派，ESP32，掌控板，microBit等。模块可以使用的驱动电流持续1.2A，峰值3.2A，这要求不能使用超电流使用，建议使用TT马达，N20电机，GA25电机（注意型号和参数），GB37电机低功率，GB520低功率。'''
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=== 参考资料 ===
 
=== 参考资料 ===
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* [https://yfrobot.gitee.io/wiki/doc/PCA9685_datasheet.pdf PCA9685 datasheet]
 
* [https://yfrobot.gitee.io/wiki/doc/PCA9685_datasheet.pdf PCA9685 datasheet]
 
* [https://yfrobot.gitee.io/wiki/doc/tb6612fng_datasheet.pdf TB6612FNG datasheet]
 
* [https://yfrobot.gitee.io/wiki/doc/tb6612fng_datasheet.pdf TB6612FNG datasheet]
  
  
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'''官方购买：[https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c-s.w4002-11773248163.12.538163a5H9VnQK&id=627007991368 IIC电机驱动模块]'''
 
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第92行： 第193行：
 
 更多建议和问题欢迎反馈至 [http://www.yfrobot.com YFRobot论坛]
 
 更多建议和问题欢迎反馈至 [http://www.yfrobot.com YFRobot论坛]
  
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 购买方式:[http://yfrobot.taobao.com/ YFRobot 电子工作室]
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 购买方式: [http://yfanmcu.taobao.com/  企业店铺]

2024年6月20日 (四) 15:37的最后版本

motor driver

产品简介

IIC-四路电机驱动模块是采用堆叠式设计，可直接插于Arduino UNO主控板或其兼容板上的电机驱动模块。它集成了PCA9685芯片（一个I2C总线控制的16通道PWM控制器）、2片TB6612电机驱动芯片，只占用Arduino IIC端口（A4-SDA/A5-SCL）即可控制4路电机，IIC地址0x40。

IIC-四路电机驱动模块可直接连接M1、M2、M3、M4，4路电机，接口顺序：电机正极、电机负极、编码器负极、编码器正极、A相、B相；兼容本店多款电机：25、37、N20；且扩展5路IIC接口、1路VGTR串行通信接口、 6路3PGVS标准传感器接口、1路串行通信接口，扩展性强。


规格参数

  • 逻辑供电电压：5V DC
  • VIN电机供电电压：2.5V～13.5V DC（推荐6V～12VDC）
  • VS供电电压：跳线帽短接则为5V，不短接可外接4.8V～6V
  • IIC协议控制电机（IIC地址：0x40）
  • 5路IIC扩展口（V/G/D-sda/C-scl）
  • 1路UART串口通信扩展口（V/G/T-txd/R-rxd）
  • 6路GVS I/O扩展口（V由VS供电，通过跳线帽选择如何连接电源）
  • 4路电机接口（电机正极/电机负极/编码器负极/编码器正极/A相/B相）
  • 电源指示灯x1


功能说明

MotorDriver IIC.png

IIC电机驱动模块与Arduino UNO排母对齐插入，无需外接导线。

供电部分由上部IIC电机驱动板输入，底部主板无需再输入电源。

编码器端口电源部分由底部主板的5V端口输入，信号读取也同样是arduino端口读取，不是arduino适配的型号不建议使用此模块做驱动。


Arduino 扩展库

Arduino library : https://github.com/YFROBOT-TM/Yfrobot-Motor-Driver-Library 库文件下载最新版本，Arduino IDE软件版本要求1.8以上。


Arduino 扩展库使用方法

调用库： 

#include <MotorDriver.h>   // 包含头文件

创建对象： 

#define MOTORTYPE YF_IIC_TB ;

方法 Methods：

初始化 

motorDriver.begin();;

设置电机反向，参数：1-默认，-1-反向 

const int offsetm1 = 1;
const int offsetm2 = -1;
const int offsetm3 = 1;
const int offsetm4 = -1;// M1/M3 默认方向 M2/M4反向

驱动单个电机，参数：电机序号 M1,M2,M3,M4；电机速度 -4096～4096 

motorDriver.setSingleMotor(M1, 4096);   // M1电机全速正转
motorDriver.setSingleMotor(M1, 0);   // M1电机停止

驱动4路电机，参数：电机速度 -4096～4096 

motorDriver.setMotor(0, 4096, 2048, 1024);  // 电机M1停止,电机M2 全速正转,电机M3 50%正转,电机M4 25%正转
motorDriver.setMotor(0, 0, 0, 0);  // 电机M1/M2/M3/M4停止
motorDriver.setAllMotor(4096); // 电机M1/M2/M3/M4 全速正转
motorDriver.setAllMotor(0);  // 电机M1/M2/M3/M4停止

电机刹车/急停 

motorDriver.stopMotor(M1);  // 电机M1 刹车
motorDriver.stopMotor(MAll);  // 电机M1/M2/M3/M4 刹车

示例代码

/***************************************************
  Motor Test - IIC Motor Drive
 
  motor driver library: https://github.com/YFROBOT-TM/Yfrobot-Motor-Driver-Library
  motor driver iic Introduction: http://www.yfrobot.com.cn/wiki/index.php?title=MotorDriver_IIC
  motor driver iic：https://item.taobao.com/item.htm?id=626324653253
 
  YFROBOT ZL
  08/13/2020
 ****************************************************/
#include <MotorDriver.h>
 
#define MOTORTYPE YF_IIC_TB   //
uint8_t SerialDebug = 1; // 串口打印调试 0-否 1-是
 
// these constants are used to allow you to make your motor configuration
// line up with function names like forward.  Value can be 1 or -1
const int offsetm1 = 1;
const int offsetm2 = -1;
const int offsetm3 = 1;
const int offsetm4 = -1;
 
// Initializing motors.
MotorDriver motorDriver = MotorDriver(MOTORTYPE);
 
void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Serial.println("Motor Drive test!");
  motorDriver.begin();
  motorDriver.motorConfig(offsetm1, offsetm2, offsetm3, offsetm4);
  delay(1000);   // wait 2s
  Serial.println("Start...");
}
 
void loop() {
  motorDriver.setSingleMotor(M1, 4096);  // 电机M1全速正转
  delay(500);
  motorDriver.setSingleMotor(M1, 0);  // 电机M1停止
  delay(500);
  motorDriver.setSingleMotor(M2, -2048);  // 电机M2 50%速度反转
  delay(500);
  motorDriver.setSingleMotor(M2, 0);  // 电机M2停止
  delay(500);
  motorDriver.setSingleMotor(M3, 4096);  // 电机M3全速正转
  delay(500);
  motorDriver.setSingleMotor(M3, 0);  // 电机M3停止
  delay(500);
  motorDriver.setSingleMotor(M4, -2048);  // 电机M4 50%速度反转
  delay(500);
  motorDriver.setSingleMotor(M4, 0);  // 电机M4停止
  delay(1000);
 
  motorDriver.setMotor(0, 4096, 2048, 1024); // 电机M1停止,电机M2 全速正转,电机M3 50%正转,电机M4 25%正转
  delay(500);
  motorDriver.setMotor(0, 0, 0, 0);  // 电机M1/M2/M3/M4停止
  delay(500);
  motorDriver.setMotor(0, -1024, -2048, -4096);  // 电机M1停止,电机M2 25%反转,电机M3 50%反转,电机M4 全速反转,
  delay(500);
  motorDriver.setMotor(0, 0, 0, 0);  // 电机M1/M2/M3/M4停止
  delay(1000);
 
  motorDriver.setAllMotor(4096);   // 电机M1/M2/M3/M4 全速正转
  delay(500);
  motorDriver.setAllMotor(0);  // 电机M1/M2/M3/M4 停止
  delay(500);
  motorDriver.setAllMotor(-4096);  // 电机M1/M2/M3/M4 全速反转
  delay(500);
  motorDriver.setAllMotor(0);  // 电机M1/M2/M3/M4 停止
  delay(1000);
 
  motorDriver.setMotor(4096, 4096, 4096, 4096);       // 电机M1/M2/M3/M4 全速正转
  delay(500);
  motorDriver.stopMotor(M1);    // 电机M1 刹车
  delay(500);
  motorDriver.setMotor(-4096, -4096, -4096, -4096);   // 电机M1/M2/M3/M4 全速反转
  delay(500);
  motorDriver.stopMotor(MAll);  // 电机M1/M2/M3/M4 刹车
  delay(1500);
}


扩展接线

使用Arduino UNO与IIC电机驱动模块驱动麦轮接线示例。

注意：电机驱动仅适合arduino部分型号使用，购买前请联系客服询问具体的型号，不支持其它类型的板子，如：STM32，51，树莓派，ESP32，掌控板，microBit等。模块可以使用的驱动电流持续1.2A，峰值3.2A，这要求不能使用超电流使用，建议使用TT马达，N20电机，GA25电机（注意型号和参数），GB37电机低功率，GB520低功率。


Mecanum wheel 4wd c.png

IIC电机驱动连接示意图.jpg

参考资料


官方购买：IIC电机驱动模块


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