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| − | [[Image:|400px|thumb|32 路舵机控制器]] | + | [[Image:8路舵机控制器.jpg|400px|thumb|8 路舵机控制器]] |
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| | === 产品简介 === | | === 产品简介 === |
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| − | 8路舵机控制器 。它可以对 舵机 进行 定 速，定时 控制 ；并且兼容多种品牌 舵机。 板子引出蓝牙 接口，可以实现无线远程控制 。 | + | SSC-8路舵机控制 是专为机械手、双足机 器 人等多 舵机 使用而量身 定 做的多路舵机 控制 器。与[[32路 舵机 控制器]]相比具有更加小巧的体积，可以嵌入到当前系统中去 。 控制器还增加了XBee 接口，可以 连接XBee或者兼容XBee脚位的蓝牙模块，从而 实现无线远程 调试与 控制 。SSC8路舵机控制控制方式包括实时、定时、定速控制等，与 lynxmotion 的控制软件完全兼容. |
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| | === 规格参数 === | | === 规格参数 === |
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| − | * 输出通道：8路（脉冲调制输出或TTL电平输出）
| + | 1． 输出通道：8路（脉冲调制输出或TTL电平输出） ； |
| − | *舵机供电：根据实际使用舵机额定电压供电，典型 DC4.8V~6V
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| − | *逻辑供电：DC7.5V~15V或者USB供电
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| − | *驱动分辨率：1US,0.09度
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| − | *通信接口：USB/TTL串口接口
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| − | *波特率：2400、9600、38400、115200 (默认115200)
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| − | *尺寸：xxxmm
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| − | *模块重量：xxxg
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| | + | 2．舵机供电：根据所接舵机额定电压供电，典型DC5.3－7.2V； |
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| | + | 3．驱动分辨率：1uS, 0.09°； |
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| | + | 4．驱动速度分辨率：1uS/秒，0.09°/秒； |
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| − | === 引脚说明 ===
| + | 5．通讯接口：串口,XBee接口； |
| − | <br>
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| − | [[Image:32路舵机控制器引脚示意图.png|center|32路舵机控制器]]
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| − | <br><br>
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| − | :1.16-31号舵机，共用同一电源，电流最大10A。其中G为GND，V为舵机电源，S为信号线。
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| − | :2.0-15号舵机，共用同一电源 ， 电流最大10A。其中G为GND，V为舵机电源，S为信号线。
| + | 6．串口波特率：2400、9600、38.4k、115.2k（默认） ， 可通过软件设置 |
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| − | :3.主控MCU，ATMEGA8L-PU，工作频率14.7456M。
| + | 7．存储器容量：512 kbit |
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| − | :4.16-31号舵机 电 源输出，VS2接 电 源正极。
| + | 8．带 电 池 电 压检测功能 |
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| − | :5.0-15号舵机电源输出，VS1接电源正极。
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| − | :6.逻辑端供电输出，电压范围：7.5-15V，VIN为正，GND为负。
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| − | :7.串口波特率，通过指拨开关设置，对应波特率如下：
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| − | {|border="1" cellspacing="0" align="center" cellpadding="5" width="800px"
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| − | |align="center"|ON ON
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| − | |align="center"|115200
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| − | |align="center"|OF OFF
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| − | |align="center"|9600
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| − | |-
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| − | |align="center"|OFF ON
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| − | |align="center"|38400
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| − | |align="center"|OFF OFF
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| − | |align="center"|2400
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| − | |}
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| − | :8.ABCD 4个模拟/数字输入端子，可以设置为静止或者是锁存。
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| − | :9.FT232RL通信芯片。
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| − | :10.串口选择，可以使用USB转TTL做扩展使用，默认连接。
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| − | :11.USB接口，发货清单包含配套的USB转MINI USB 数据线。
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| − | :12.内部降压模块，提供5V电源给主控单元使用。
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| − | :13.存储（扩展使用，目前无此功能）
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| − | :14.蓝牙接口，可以与蓝牙串口模块相连，实现远程控制。
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| − | :15.VS1与VS2短跳跳线，两个短接时VS1=VS2，这里只需要给一个电源即可；两个都断开时，VS1与VS2通过对应的接线端子接入电源。
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| | + | === 尺寸图 === |
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| | + | [[Image: 8路舵机控制器尺寸_750.jpg|750px|8路舵机控制器尺寸]] |
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| | '''电路连接示意图''' | | '''电路连接示意图''' |
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| − | [[Image: 32路舵机控制器连接示意图.jpg|800px|center|32路舵机控制器连接示意图]]
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| − | '''控制指令'''
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| − | 单个舵机和舵机群运动命令
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| − | <nowiki># <ch> P <pw> S <spd>... # <ch> P <pw> S <spd> T <time><cr></nowiki>
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| − | <ch> ：舵机通道号，0 – 31。
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| − | <pw> ：脉冲宽度，单位微秒（us），500 – 2500。
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| − | <spd> ：单通道的运动速度，单位us/秒。(可选)
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| − | <time> ：所有通道的速度，单位毫秒（ms），最大65535。(可选)
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| − | <cr> ：结束回车符，ASCII码中的13。(必选)
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| − | <esc> ：取消当前的命令，ASCI码中的27。
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| − | '''单个 舵机 运动示例：'''
| + | [[Image: 8路 舵机 控制器连接图x.jpg|750px|8路 舵机控制 器连接图]] |
| − | #5 P1600 S750 <cr>
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| − | 通道5将以750us/秒的速度移动到1600us位置。为了更好的理解速度这个概念，举个例子，当舵机从-90度到0度时，脉冲宽度为1ms时间即1000us，也就是说1000us脉冲宽度舵机就会转90度，那么100us/秒的速度就表示舵机花10秒的时间就可以转到90度，2000us/秒的速度就表示舵机花0.5秒的时间就可以转到90度。公式：运行时间（秒）=脉冲宽度（us）/速度（us/秒）。
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| − | #5 P1600 T1000 <cr>
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| − | 通道5将在1秒内从任何位置移动到1600us位置。
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| − | 舵机 群运动实例：
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| − | #5 P1600 #10 P750 T2500 <cr>
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| − | 通道5移动到1600us位置，通道10移动到750us的位置，2个都同时在2500us内完成，这个命令能协调多个舵机的速度，即使2个舵机的初始位置相差很远，都可以使他们同时开始转动并同时停止到指定位置上。这条命令非常适合人形双足机器人多舵机同时运动，可自动协调所有舵机的速度，完成复杂步态的同步。 你可以使用该命令进行速度和时间组合，组合必须根据下面的规则：
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| − | 1．所有通道的开始和结束将同时完成。
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| − | 2．如果某个通道指定了速度，那么它将不会快于指定速度（可以根据需要调节移动速度）。
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| − | 3．如果某个通道指定了时间，那么它将在指定的时间移动到指定位置（可根据需要调节移动时间）。
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| − | #5 P1600 #17 P750 S500 #2 P2250 T2000 <cr>
| + | |
| − | 通道5移动到1600us位置，通道17移动到750us的位置，通道2机移动到2250us的位置，整个动作需要2000us，但是通道17的舵机不会按500us/秒的速度运行，这个需要取决于通道17的初始位置。假设通道17的初始位置在2000us，它被指定移动1250us，超过500us/秒的限制，那么他将至少花2500us完成动作，再假设通道17初始位置在1000us，只需要它移动250us，那么在500us/秒以内，那么他将花2000us完成动作。
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| − | 注意：第一条定位命令不能包含速度和时间的，格式为“# <ch> P <pw>”，例如先发送一条“#0 P1500 <cr>”指令，确定舵机位置后，才可以发送带有速度和时间 控制 的指令，否则会发生不可意料的动作。
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| | ===参考资料=== | | ===参考资料=== |
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| − | * 舵机控制器介绍论坛地址：[http://www.yfrobot.com/thread-2434-1-1.html 32路舵机控制器] | + | * 舵机控制器上位机软件介绍：[http://www.yfrobot.com.cn/thread-11562-1-1.html 舵机控制器软件] |
| − | *32路舵机控制器原理图下载地址：[http://www.yfrobot.com/forum.php?mod=attachment&aid=ODU5fGE5OThmYzg4fDE0NDU5MDk2OTN8MnwyNDM0 32路舵机控制器原理图]
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| − | *FTDI 驱动下载：[http://www.yfrobot.com/forum.php?mod=attachment&aid=ODYwfGU3ZTAxMWE2fDE0NDU5MDk2OTN8MnwyNDM0 USB驱动下载]
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| − | * 舵机控制器上位机软件介绍：[http://www.yfrobot.com/thread-11562-1-1.html 舵机控制器软件]
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