MotorDriver IIC：修訂版本之間的差異
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调用库： | 调用库： | ||
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创建对象： | 创建对象： | ||
| − | MotorDriver_PCA9685 motorDirver = MotorDriver_PCA9685(); | + | <source lang="c">MotorDriver_PCA9685 motorDirver = MotorDriver_PCA9685();</source> |
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初始化 | 初始化 | ||
| − | motorDirver.begin(); | + | <source lang="c">motorDirver.begin();</source> |
设置单个电机反向，参数：0-默认，1-反向 | 设置单个电机反向，参数：0-默认，1-反向 | ||
| − | motorDirver.setMotorDirReverse(0, 1, 0, 1);// M1/M3 默认方向 M2/M4反向 | + | <source lang="c">motorDirver.setMotorDirReverse(0, 1, 0, 1);// M1/M3 默认方向 M2/M4反向</source> |
设置所有电机反向， 0-默认，1-反向 | 设置所有电机反向， 0-默认，1-反向 | ||
| − | motorDirver.setMotorDirReverse(0); // 所有电机默认方向 | + | <source lang="c">motorDirver.setMotorDirReverse(0); // 所有电机默认方向</source> |
驱动单个电机，参数：电机序号 M1,M2,M3,M4；电机速度 -4096～4096 | 驱动单个电机，参数：电机序号 M1,M2,M3,M4；电机速度 -4096～4096 | ||
| − | motorDirver.setSingleMotor(M1, 4096); // M1电机全速正转 | + | <source lang="c">motorDirver.setSingleMotor(M1, 4096); // M1电机全速正转</source> |
| − | motorDirver.setSingleMotor(M1, 0); // M1电机停止 | + | <source lang="c">motorDirver.setSingleMotor(M1, 0); // M1电机停止</source> |
驱动4路电机，参数：电机速度 -4096～4096 | 驱动4路电机，参数：电机速度 -4096～4096 | ||
| − | motorDirver.setMotor(0, 4096, 2048,1024); // 电机M1停止,电机M2 全速正转,电机M3 50%正转,电机M4 25%正转 | + | <source lang="c">motorDirver.setMotor(0, 4096, 2048,1024); // 电机M1停止,电机M2 全速正转,电机M3 50%正转,电机M4 25%正转</source> |
| − | motorDirver.setMotor(0, 0, 0, 0); // 电机M1/M2/M3/M4停止 | + | <source lang="c">motorDirver.setMotor(0, 0, 0, 0); // 电机M1/M2/M3/M4停止</source> |
电机刹车/急停 | 电机刹车/急停 | ||
| − | motorDirver.stopMotor(M1); // 电机M1 刹车 | + | <source lang="c">motorDirver.stopMotor(M1); // 电机M1 刹车</source> |
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| + | <source lang="c">motorDirver.stopMotor(MAll); // 电机M1/M2/M3/M4 刹车</source> | ||
=== 参考资料 === | === 参考资料 === | ||
2020年8月28日 (五) 11:19的修訂版本
產品簡介
IIC-四路電機驅動模塊是採用堆疊式設計，可直接插於Arduino UNO主控板或其兼容板上的電機驅動模塊。它集成了PCA9685芯片（一個I2C總線控制的16通道PWM控制器）、2片TB6612電機驅動芯片，只佔用Arduino IIC端口（A4-SDA/A5-SCL）即可控制4路電機，IIC地址0x40。
IIC-四路電機驅動模塊可直接連接M1、M2、M3、M4，4路電機，接口順序：電機正極、電機負極、編碼器負極、編碼器正極、A相、B相；兼容本店多款電機：25、37、N20；且擴展5路IIC接口、1路VGTR串行通信接口、 6路3PGVS標準傳感器接口、1路串行通信接口，擴展性強。
規格參數
- 邏輯供電電壓：5V DC
- VIN電機供電電壓：2.5V～13.5V DC（推薦6V～12VDC）
- VS供電電壓：跳線帽短接則為5V，不短接可外接4.8V～6V
- IIC協議控制電機（IIC地址：0x40）
- 5路IIC擴展口（V/G/D-sda/C-scl）
- 1路UART串口通信擴展口（V/G/T-txd/R-rxd）
- 6路GVS I/O擴展口（V由VS供電，通過跳線帽選擇如何連接電源）
- 4路電機接口（電機正極/電機負極/編碼器負極/編碼器正極/A相/B相）
- 電源指示燈x1
功能說明
Arduino 擴展庫
Arduino library : https://github.com/YFROBOT-TM/Yfrobot-Motor-Driver-Library
Arduino 擴展庫使用方法
調用庫：
#include <MotorDriver_PCA9685.h> // 包含头文件創建對象：
MotorDriver_PCA9685 motorDirver = MotorDriver_PCA9685();
方法 Methods：
初始化
motorDirver.begin();
設置單個電機反向，參數：0-默認，1-反向
motorDirver.setMotorDirReverse(0, 1, 0, 1);// M1/M3 默认方向 M2/M4反向
設置所有電機反向， 0-默認，1-反向
motorDirver.setMotorDirReverse(0); // 所有电机默认方向
驅動單個電機，參數：電機序號 M1,M2,M3,M4；電機速度 -4096～4096
motorDirver.setSingleMotor(M1, 4096); // M1电机全速正转
motorDirver.setSingleMotor(M1, 0); // M1电机停止
驅動4路電機，參數：電機速度 -4096～4096
motorDirver.setMotor(0, 4096, 2048,1024); // 电机M1停止,电机M2 全速正转,电机M3 50%正转,电机M4 25%正转
motorDirver.setMotor(0, 0, 0, 0); // 电机M1/M2/M3/M4停止
電機剎車/急停
motorDirver.stopMotor(M1); // 电机M1 刹车
motorDirver.stopMotor(MAll); // 电机M1/M2/M3/M4 刹车
參考資料
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