MotorDriver IIC：修訂版本之間的差異
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| + | == 简介 == | ||
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| + | IIC-四路电机驱动模块是采用堆叠式设计，可直接插于Arduino UNO主控板或其兼容板上的电机驱动模块。它集成了PCA9685芯片（一个I2C总线控制的16通道PWM控制器）、2片TB6612电机驱动芯片，只占用Arduino IIC端口（A4-SDA/A5-SCL）即可控制4路电机，IIC地址0x40。 | ||
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| + | IIC-四路电机驱动模块可直接连接M1、M2、M3、M4，4路电机，接口顺序：电机正极、电机负极、编码器负极、编码器正极、A相、B相；兼容本店多款电机：25、37、N20；且扩展5路IIC接口、1路VGTR串行通信接口、 6路3PGVS标准传感器接口、1路串行通信接口，扩展性强。 | ||
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| + | == 参数 == | ||
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| + | * 逻辑供电电压：5V DC | ||
| + | * VIN电机供电电压：2.5V～13.5V DC（推荐6V～12VDC） | ||
| + | * VS供电电压：跳线帽短接则为5V，不短接可外接4.8V～6V | ||
| + | * IIC协议控制电机（IIC地址：0x40） | ||
| + | * 5路IIC扩展口（V/G/D-sda/C-scl） | ||
| + | * 1路UART串口通信扩展口（V/G/T-txd/R-rxd） | ||
| + | * 6路GVS I/O扩展口（V由VS供电，通过跳线帽选择如何连接电源） | ||
| + | * 4路电机接口（电机正极/电机负极/编码器负极/编码器正极/A相/B相） | ||
| + | * 电源指示灯x1 | ||
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| + | == 功能 == | ||
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| + | == Arduino 扩展库 == | ||
Arduino library : https://github.com/YFROBOT-TM/Yfrobot-Motor-Driver-Library | Arduino library : https://github.com/YFROBOT-TM/Yfrobot-Motor-Driver-Library | ||
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| + | === Arduino 扩展库使用方法 === | ||
| + | 调用库： | ||
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| + | <nowiki>#include <MotorDriver_PCA9685.h> // 包含头文件</nowiki> | ||
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| + | 创建对象： | ||
| + | MotorDriver_PCA9685 motorDirver = MotorDriver_PCA9685(); | ||
| + | Methods： | ||
| + | 初始化 | ||
| + | motorDirver.begin(); | ||
| + | 设置单个电机反向，参数：0-默认，1-反向 | ||
| + | motorDirver.setMotorDirReverse(0, 1, 0, 1);// M1/M3 默认方向 M2/M4反向 | ||
| + | 设置所有电机反向， 0-默认，1-反向 | ||
| + | motorDirver.setMotorDirReverse(0); // 所有电机默认方向 | ||
| + | 驱动单个电机，参数：电机序号 M1,M2,M3,M4；电机速度 -4096～4096 | ||
| + | motorDirver.setSingleMotor(M1, 4096); // M1电机全速正转 | ||
| + | motorDirver.setSingleMotor(M1, 0); // M1电机停止 | ||
| + | 驱动4路电机，参数：电机速度 -4096～4096 | ||
| + | motorDirver.setMotor(0, 4096, 2048,1024); // 电机M1停止,电机M2 全速正转,电机M3 50%正转,电机M4 25%正转 | ||
| + | motorDirver.setMotor(0, 0, 0, 0); // 电机M1/M2/M3/M4停止 | ||
| + | 电机刹车/急停 | ||
| + | motorDirver.stopMotor(M1); // 电机M1 刹车 | ||
| + | motorDirver.stopMotor(MAll); // 电机M1/M2/M3/M4 刹车 | ||
2020年8月28日 (五) 11:15的修訂版本
簡介
IIC-四路電機驅動模塊是採用堆疊式設計，可直接插於Arduino UNO主控板或其兼容板上的電機驅動模塊。它集成了PCA9685晶元（一個I2C匯流排控制的16通道PWM控制器）、2片TB6612電機驅動晶元，只佔用Arduino IIC埠（A4-SDA/A5-SCL）即可控制4路電機，IIC地址0x40。
IIC-四路電機驅動模塊可直接連接M1、M2、M3、M4，4路電機，介面順序：電機正極、電機負極、編碼器負極、編碼器正極、A相、B相；兼容本店多款電機：25、37、N20；且擴展5路IIC介面、1路VGTR串列通信介面、 6路3PGVS標準感測器介面、1路串列通信介面，擴展性強。
參數
- 邏輯供電電壓：5V DC
- VIN電機供電電壓：2.5V～13.5V DC（推薦6V～12VDC）
- VS供電電壓：跳線帽短接則為5V，不短接可外接4.8V～6V
- IIC協議控制電機（IIC地址：0x40）
- 5路IIC擴展口（V/G/D-sda/C-scl）
- 1路UART串口通信擴展口（V/G/T-txd/R-rxd）
- 6路GVS I/O擴展口（V由VS供電，通過跳線帽選擇如何連接電源）
- 4路電機介面（電機正極/電機負極/編碼器負極/編碼器正極/A相/B相）
- 電源指示燈x1
功能
Arduino 擴展庫
Arduino library : https://github.com/YFROBOT-TM/Yfrobot-Motor-Driver-Library
Arduino 擴展庫使用方法
調用庫：
#include <MotorDriver_PCA9685.h> // 包含头文件
創建對象： MotorDriver_PCA9685 motorDirver = MotorDriver_PCA9685(); Methods： 初始化 motorDirver.begin(); 設置單個電機反向，參數：0-默認，1-反向 motorDirver.setMotorDirReverse(0, 1, 0, 1);// M1/M3 默認方向 M2/M4反向 設置所有電機反向， 0-默認，1-反向 motorDirver.setMotorDirReverse(0); // 所有電機默認方向 驅動單個電機，參數：電機序號 M1,M2,M3,M4；電機速度 -4096～4096 motorDirver.setSingleMotor(M1, 4096); // M1電機全速正轉 motorDirver.setSingleMotor(M1, 0); // M1電機停止 驅動4路電機，參數：電機速度 -4096～4096 motorDirver.setMotor(0, 4096, 2048,1024); // 電機M1停止,電機M2 全速正轉,電機M3 50%正轉,電機M4 25%正轉 motorDirver.setMotor(0, 0, 0, 0); // 電機M1/M2/M3/M4停止 電機剎車/急停 motorDirver.stopMotor(M1); // 電機M1 剎車 motorDirver.stopMotor(MAll); // 電機M1/M2/M3/M4 剎車
