32路舵机控制-基础指令：修訂版本之間的差異

2024年6月20日 (四) 16:49的最新修訂版本

舵機控制 -- 基礎指令

控制指令

單個舵機和舵機群運動命令

# <ch> P <pw> S <spd>... # <ch> P <pw> S <spd> T <time><cr>

<ch> ：舵機通道號，0 – 31。

<pw> ：脈衝寬度，單位微秒（us），500 – 2500。

<spd> ：單通道的運動速度，單位us/秒。(可選)

：所有通道的速度，單位毫秒（ms），最大65535。(可選)

<cr> ：結束回車符，ASCII碼中的13。(必選)

<esc> ：取消當前的命令，ASCI碼中的27。

單個舵機運動示例：

  #5 P1600 S750 <cr>

通道5將以750us/秒的速度移動到1600us位置。為了更好的理解速度這個概念，舉個例子，當舵機從-90度到0度時，脈衝寬度為1ms時間即1000us，也就是說1000us脈衝寬度舵機就會轉90度，那麼100us/秒的速度就表示舵機花10秒的時間就可以轉到90度，2000us/秒的速度就表示舵機花0.5秒的時間就可以轉到90度。公式：運行時間（秒）=脈衝寬度（us）/速度（us/秒）。

  #5 P1600 T1000 <cr>

通道5將在1秒內從任何位置移動到1600us位置。 舵機群運動實例：

  #5 P1600 #10 P750 T2500 <cr>

通道5移動到1600us位置，通道10移動到750us的位置，2個都同時在2500us內完成，這個命令能協調多個舵機的速度，即使2個舵機的初始位置相差很遠，都可以使他們同時開始轉動並同時停止到指定位置上。這條命令非常適合人形雙足機械人多舵機同時運動，可自動協調所有舵機的速度，完成複雜步態的同步。 你可以使用該命令進行速度和時間組合，組合必須根據下面的規則： 1．所有通道的開始和結束將同時完成。 2．如果某個通道指定了速度，那麼它將不會快於指定速度（可以根據需要調節移動速度）。 3．如果某個通道指定了時間，那麼它將在指定的時間移動到指定位置（可根據需要調節移動時間）。

  #5 P1600 #17 P750 S500 #2 P2250 T2000 <cr>

通道5移動到1600us位置，通道17移動到750us的位置，通道2機移動到2250us的位置，整個動作需要2000us，但是通道17的舵機不會按500us/秒的速度運行，這個需要取決於通道17的初始位置。假設通道17的初始位置在2000us，它被指定移動1250us，超過500us/秒的限制，那麼他將至少花2500us完成動作，再假設通道17初始位置在1000us，只需要它移動250us，那麼在500us/秒以內，那麼他將花2000us完成動作。

注意：第一條定位命令不能包含速度和時間的，格式為「# <ch> P <pw>」，例如先發送一條「#0 P1500 <cr>」指令，確定舵機位置後，才可以發送帶有速度和時間控制的指令，否則會發生不可意料的動作。

英文PDF文檔

其中包含指令：Pulse Offset（脈衝偏移），Discrete Output（離散輸出），Byte Output（位元組輸出），Query Movement Status（查詢狀態），Query Pulse Width（查詢脈衝寬度），Read Digital Inputs（讀取數字輸入），Read Analog Inputs（讀取模擬輸入），Get Software Version（獲取版本）......

以上指令為不常用指令，文檔中有詳細解釋，需要了解自行查看文檔。

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