查看I2C超声波模块的源代码

[[Image:超声波-IIC.png|400px|thumb|超声波I2C模块]]
=== 产品简介 ===
<br>
超声波模块采用IIC接口通讯模式，可提供 2cm-300cm的非接触式距离感测功能，测距精度可达高到 3mm。
<br>
<br>
<font color="darkorenge">注意：</font>

1、此模块不宜带电连接，若要带电连接，则先让模块的 GND端先连接，否则会影响模块的正常工作。

2、测距时，被测物体的面积不少于 0.5平方米且平面尽量要求平整，否则影响测量的结果


=== 规格参数 ===
*供电电压：DC3.3V-DC5V 
*工作电流：约3mA
*IIC通讯地址：0x57（不可更改）
*感应角度：约30度
*探测距离：2cm-300cm
*精度：3mm
*接口类型：PH2.0-4P
*外形尺寸：单位mm

[[Image:乐高兼容模块外壳尺寸.png|400px]]


=== 工作原理 ===
[[Image:IIC传输格式.png|600px|超声波I2C模块-IIC传输格式]]

[[Image:IIC命令格式.png|600px|超声波I2C模块-IIC命令格式]]

<br>
向模块写入 0X01，模块开始测距；等待 100mS(模块最大测距时间)以上。直接读出 3 个距离数据。BYTE_H，BYTE_M 与 BYTE_L。

距离计算方式如下（单位 mm）：

*'''距离=(（BYTE_H<<16）+（BYTE_M<<8）+ BYTE_L)/1000'''


=== 引脚说明 ===
[[Image:IIC超声波-pinout.png|600px|LEGO-IIC超声波-PINOUT]]


=== 应用示例 ===
'''电路连接'''
{|border="1" cellspacing="0" cellpadding="5" width="600px"
|-
|align="center"|超声波模块
|align="center"|Arduino UNO
|-
|align="center"|GND
|align="center"|GND
|-
|align="center"|VCC
|align="center"|+5V
|-
|align="center"|SDA
|align="center"|A4/SDA
|-
|align="center"|SCL
|align="center"|A5/SCL
|}


'''示例代码'''
<br>
<source lang="c">

#include <Wire.h> 
float               distance = 0;                       //距离数据十进制值
float               ds[3];                              //3个8BIT距离数据

void setup()
{
  Serial.begin(9600);                                   //定义串口波特率9600 出厂默认波特率9600
  Wire.begin();
  Serial.println("RCWL-1605-IIC 测距开始："); 
}

void loop() 
{
   char i = 0;
    ds[0]=0;
    ds[1]=0;
    ds[2]=0;                                            //初始化3个8BIT距离数据为0
    
   Wire.beginTransmission(0x57);                        //地址为0X57 写8位数据为AE，读8位数据位AF
   Wire.write(1);                                       //写命令0X01,0X01为开始测量命令 
   Wire.endTransmission();                              //IIC结束命令 
           
   delay(120);                                          //测量周期延时，一个周期为100mS,设置120MS,留余量    
   
   Wire.requestFrom(0x57,3);                            //地址为0X57 读3个8位距离数据       
    while (Wire.available())
    {
     ds[i++] = Wire.read();
    }        
    
   distance=(ds[0]*65536+ds[1]*256+ds[2])/10000;        //计算成CM值     
   Serial.print("距离："); 
   
   if ((1<=distance)&&(900>=distance))                  //1CM-9M之间数值显示 
    {
     #if 0
     Serial.println();    
     Serial.print(ds[0]);
     Serial.println();    
     Serial.print(ds[1]);
     Serial.println();    
     Serial.print(ds[2]);    
     Serial.println();      
     #endif                                             //#if 1，输出IIC的3个距离数据
     
    Serial.print(distance);
    Serial.print(" CM ");  
    }
   else 
    {
    Serial.print(" - - - - ");                          //无效数值数值显示 - - - - 
    }
  
    Serial.println();                                   //换行
    
    delay(30);                                          //单次测离完成后加30mS的延时再进行下次测量。防止近距离测量时，测量到上次余波，导致测量不准确。
    delay(100);                                         //延时100mS再次测量，延时可不要
}
</source>

程序运行结果：超声波对着墙，测出实时距离,串口打印测距结果：


===参考资料===
<br>
* [https://pjfcckenlt.feishu.cn/wiki/wikcnkV8lr33YFQTfaHyMogLhUg 超声波芯片手册]
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<p>'''垃圾桶安装视频教程'''</p>

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</html>
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