查看MotorDriver IIC的源代码


[[File:IIC电机驱动-800.jpg.jpg |350px|thumb|right|motor driver]]

=== 产品简介 ===

IIC-四路电机驱动模块是采用堆叠式设计，可直接插于Arduino UNO主控板或其兼容板上的电机驱动模块。它集成了PCA9685芯片（一个I2C总线控制的16通道PWM控制器）、2片TB6612电机驱动芯片，只占用Arduino IIC端口（A4-SDA/A5-SCL）即可控制4路电机，IIC地址0x40。

IIC-四路电机驱动模块可直接连接M1、M2、M3、M4，4路电机，接口顺序：电机正极、电机负极、编码器负极、编码器正极、A相、B相；兼容本店多款电机：25、37、N20；且扩展5路IIC接口、1路VGTR串行通信接口、 6路3PGVS标准传感器接口、1路串行通信接口，扩展性强。


=== 规格参数 ===

* 逻辑供电电压：5V DC
* VIN电机供电电压：2.5V～13.5V DC（推荐6V～12VDC）
* VS供电电压：跳线帽短接则为5V，不短接可外接4.8V～6V
* IIC协议控制电机（IIC地址：0x40）
* 5路IIC扩展口（V/G/D-sda/C-scl）
* 1路UART串口通信扩展口（V/G/T-txd/R-rxd）
* 6路GVS I/O扩展口（V由VS供电，通过跳线帽选择如何连接电源）
* 4路电机接口（电机正极/电机负极/编码器负极/编码器正极/A相/B相）
* 电源指示灯x1


=== 功能说明 ===

[[File:MotorDriver IIC.png|800px]]

IIC电机驱动模块与Arduino UNO排母对齐插入，无需外接导线。

供电部分由上部IIC电机驱动板输入，底部主板无需再输入电源。

编码器端口电源部分由底部主板的5V端口输入，信号读取也同样是arduino端口读取，不是arduino适配的型号不建议使用此模块做驱动。


=== Arduino 扩展库 ===

Arduino library : https://github.com/YFROBOT-TM/Yfrobot-Motor-Driver-Library   '''库文件下载最新版本，Arduino IDE软件版本要求1.8以上。'''


==== Arduino 扩展库使用方法 ====
调用库：
<source lang="c">
#include <MotorDriver.h>   // 包含头文件
</source>

创建对象：

<source lang="c">#define MOTORTYPE YF_IIC_TB ;</source>

'''方法 Methods：'''

初始化

<source lang="c">motorDriver.begin();;</source>

设置电机反向，参数：1-默认，-1-反向

<source lang="c">const int offsetm1 = 1;
const int offsetm2 = -1;
const int offsetm3 = 1;
const int offsetm4 = -1;// M1/M3 默认方向 M2/M4反向</source>

驱动单个电机，参数：电机序号 M1,M2,M3,M4；电机速度 -4096～4096

<source lang="c">motorDriver.setSingleMotor(M1, 4096);   // M1电机全速正转</source>

<source lang="c">motorDriver.setSingleMotor(M1, 0);   // M1电机停止</source>

驱动4路电机，参数：电机速度 -4096～4096

<source lang="c">motorDriver.setMotor(0, 4096, 2048, 1024);  // 电机M1停止,电机M2 全速正转,电机M3 50%正转,电机M4 25%正转</source>

<source lang="c">motorDriver.setMotor(0, 0, 0, 0);  // 电机M1/M2/M3/M4停止</source>

<source lang="c">motorDriver.setAllMotor(4096); // 电机M1/M2/M3/M4 全速正转</source>

<source lang="c">motorDriver.setAllMotor(0);  // 电机M1/M2/M3/M4停止</source>

电机刹车/急停

<source lang="c">motorDriver.stopMotor(M1);  // 电机M1 刹车</source>

<source lang="c">motorDriver.stopMotor(MAll);  // 电机M1/M2/M3/M4 刹车</source>

===示例代码===

<source lang="c">
/***************************************************
  Motor Test - IIC Motor Drive

  motor driver library: https://github.com/YFROBOT-TM/Yfrobot-Motor-Driver-Library
  motor driver iic Introduction: http://www.yfrobot.com.cn/wiki/index.php?title=MotorDriver_IIC
  motor driver iic：https://item.taobao.com/item.htm?id=626324653253

  YFROBOT ZL
  08/13/2020
 ****************************************************/
#include <MotorDriver.h>

#define MOTORTYPE YF_IIC_TB   //
uint8_t SerialDebug = 1; // 串口打印调试 0-否 1-是

// these constants are used to allow you to make your motor configuration
// line up with function names like forward.  Value can be 1 or -1
const int offsetm1 = 1;
const int offsetm2 = -1;
const int offsetm3 = 1;
const int offsetm4 = -1;

// Initializing motors.
MotorDriver motorDriver = MotorDriver(MOTORTYPE);

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Serial.println("Motor Drive test!");
  motorDriver.begin();
  motorDriver.motorConfig(offsetm1, offsetm2, offsetm3, offsetm4);
  delay(1000);   // wait 2s
  Serial.println("Start...");
}

void loop() {
  motorDriver.setSingleMotor(M1, 4096);  // 电机M1全速正转
  delay(500);
  motorDriver.setSingleMotor(M1, 0);  // 电机M1停止
  delay(500);
  motorDriver.setSingleMotor(M2, -2048);  // 电机M2 50%速度反转
  delay(500);
  motorDriver.setSingleMotor(M2, 0);  // 电机M2停止
  delay(500);
  motorDriver.setSingleMotor(M3, 4096);  // 电机M3全速正转
  delay(500);
  motorDriver.setSingleMotor(M3, 0);  // 电机M3停止
  delay(500);
  motorDriver.setSingleMotor(M4, -2048);  // 电机M4 50%速度反转
  delay(500);
  motorDriver.setSingleMotor(M4, 0);  // 电机M4停止
  delay(1000);

  motorDriver.setMotor(0, 4096, 2048, 1024); // 电机M1停止,电机M2 全速正转,电机M3 50%正转,电机M4 25%正转
  delay(500);
  motorDriver.setMotor(0, 0, 0, 0);  // 电机M1/M2/M3/M4停止
  delay(500);
  motorDriver.setMotor(0, -1024, -2048, -4096);  // 电机M1停止,电机M2 25%反转,电机M3 50%反转,电机M4 全速反转,
  delay(500);
  motorDriver.setMotor(0, 0, 0, 0);  // 电机M1/M2/M3/M4停止
  delay(1000);

  motorDriver.setAllMotor(4096);   // 电机M1/M2/M3/M4 全速正转
  delay(500);
  motorDriver.setAllMotor(0);  // 电机M1/M2/M3/M4 停止
  delay(500);
  motorDriver.setAllMotor(-4096);  // 电机M1/M2/M3/M4 全速反转
  delay(500);
  motorDriver.setAllMotor(0);  // 电机M1/M2/M3/M4 停止
  delay(1000);

  motorDriver.setMotor(4096, 4096, 4096, 4096);       // 电机M1/M2/M3/M4 全速正转
  delay(500);
  motorDriver.stopMotor(M1);    // 电机M1 刹车
  delay(500);
  motorDriver.setMotor(-4096, -4096, -4096, -4096);   // 电机M1/M2/M3/M4 全速反转
  delay(500);
  motorDriver.stopMotor(MAll);  // 电机M1/M2/M3/M4 刹车
  delay(1500);
}
</source>


== 扩展接线 ==

使用Arduino UNO与IIC电机驱动模块驱动麦轮接线示例。

'''注意：电机驱动仅适合arduino部分型号使用，购买前请联系客服询问具体的型号，不支持其它类型的板子，如：STM32，51，树莓派，ESP32，掌控板，microBit等。模块可以使用的驱动电流持续1.2A，峰值3.2A，这要求不能使用超电流使用，建议使用TT马达，N20电机，GA25电机（注意型号和参数），GB37电机低功率，GB520低功率。'''


[[File:Mecanum wheel 4wd c.png|600px]]


=== 参考资料 ===

* [https://yfrobot.gitee.io/wiki/doc/PCA9685_datasheet.pdf PCA9685 datasheet]
* [https://yfrobot.gitee.io/wiki/doc/tb6612fng_datasheet.pdf TB6612FNG datasheet]


'''官方购买：[https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c-s.w4002-11773248163.12.538163a5H9VnQK&id=627007991368 IIC电机驱动模块]'''
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