查看I2C超声波模块的源代码


<img src="http://www.yfrobot.com.cn/wiki/images/f/f8/%E8%B6%85%E5%A3%B0%E6%B3%A2-IIC.png" style="float:right; margin: 15px;" width="30%" alt="yfrobot_vc_kit_v"/>

<!--
[[Image:超声波-IIC.png|400px|thumb|超声波I2C模块]]-->



=== 产品简介 ===
<br>
超声波模块采用IIC接口通讯模式，可提供 2cm-300cm的非接触式距离感测功能，测距精度可达高到 3mm。
<br>
<br>
<font color="darkorenge">注意：</font>

1、此模块不宜带电连接，若要带电连接，则先让模块的 GND端先连接，否则会影响模块的正常工作。

2、测距时，被测物体的面积不少于 0.5平方米且平面尽量要求平整，否则影响测量的结果




=== 工作原理 ===


[[Image:IIC传输格式.png|600px|超声波I2C模块-IIC传输格式]]


[[Image:IIC命令格式.png|600px|超声波I2C模块-IIC命令格式]]


<br>
向模块写入 0X01，模块开始测距；等待 100mS(模块最大测距时间)以上。直接读出 3 个距离数据。BYTE_H，BYTE_M 与 BYTE_L。

距离计算方式如下（单位 mm）：

*'''距离=(（BYTE_H<<16）+（BYTE_M<<8）+ BYTE_L)/1000'''



=== 规格参数 ===
<br>
*供电电压：DC3.3V-DC5V 
*工作电流：约3mA
*IIC通讯地址：0x57（不可更改）
*感应角度：约30度
*探测距离：2cm-300cm
*精度：3mm
*接口类型：PH2.0-4P
*外形尺寸：单位mm

[[Image:乐高兼容模块外壳尺寸.png|400px]]




=== 引脚说明 ===
<br>

[[Image:LEGO声音传感器-PINOUT.png |LEGO-声音传感器-PINOUT]]



=== 应用示例 ===
<br>
'''电路连接'''
<br>
<br>
{|border="1" cellspacing="0" align="center" cellpadding="5" width="800px"
|-
|align="center"|超声波模块
|align="center"|Arduino UNO
|-
|align="center"|VCC
|align="center"|+5V
|-
|align="center"|Trig
|align="center"|A2
|-
|align="center"|Echo
|align="center"|A3
|-
|align="center"|GND
|align="center"|GND
|}
<br>
'''示意图'''
<br>
<img src="http://yfrobot.gitee.io/wiki/img/超声波测距.png"  alt="超声波" />



'''示例代码'''
<br>
<source lang="c">

#include <Wire.h> 
float               distance = 0;                       //距离数据十进制值
float               ds[3];                              //3个8BIT距离数据

void setup()
{
  Serial.begin(9600);                                   //定义串口波特率9600 出厂默认波特率9600
  Wire.begin();
  Serial.println("RCWL-1605-IIC 测距开始："); 
}

void loop() 
{
   char i = 0;
    ds[0]=0;
    ds[1]=0;
    ds[2]=0;                                            //初始化3个8BIT距离数据为0
    
   Wire.beginTransmission(0x57);                        //地址为0X57 写8位数据为AE，读8位数据位AF
   Wire.write(1);                                       //写命令0X01,0X01为开始测量命令 
   Wire.endTransmission();                              //IIC结束命令 
           
   delay(120);                                          //测量周期延时，一个周期为100mS,设置120MS,留余量    
   
   Wire.requestFrom(0x57,3);                            //地址为0X57 读3个8位距离数据       
    while (Wire.available())
    {
     ds[i++] = Wire.read();
    }        
    
   distance=(ds[0]*65536+ds[1]*256+ds[2])/10000;        //计算成CM值     
   Serial.print("距离："); 
   
   if ((1<=distance)&&(900>=distance))                  //1CM-9M之间数值显示 
    {
     #if 0
     Serial.println();    
     Serial.print(ds[0]);
     Serial.println();    
     Serial.print(ds[1]);
     Serial.println();    
     Serial.print(ds[2]);    
     Serial.println();      
     #endif                                             //#if 1，输出IIC的3个距离数据
     
    Serial.print(distance);
    Serial.print(" CM ");  
    }
   else 
    {
    Serial.print(" - - - - ");                          //无效数值数值显示 - - - - 
    }
  
    Serial.println();                                   //换行
    
    delay(30);                                          //单次测离完成后加30mS的延时再进行下次测量。防止近距离测量时，测量到上次余波，导致测量不准确。
    delay(100);                                         //延时100mS再次测量，延时可不要
}
</source>
程序下载地址：[https://eyun.baidu.com/s/3jHDcxYu HC_SR04_Test]

程序运行结果：超声波对着墙，测出实时距离，结果如图：
<br>
<br>
[[Image: 超声波测试结果图.png|400px|center|超声波测试结果图]]
<br>


===参考资料===
<br>
* [https://pjfcckenlt.feishu.cn/wiki/wikcnkV8lr33YFQTfaHyMogLhUg 超声波芯片手册]
<!--
<p>'''垃圾桶安装视频教程'''</p>

<html>
<iframe id='rb' width='40%' src='https://www.ixigua.com/iframe/7212509672224326177?autoplay=0' frameborder=0 referrerpolicy="unsafe-url" allowfullscreen></iframe>
<script type="text/javascript"> document.getElementById("rb").style.height=document.getElementById("rb").scrollWidth*0.7+"px"; </script>
</html>
-->








----

{| border="0" cellpadding="5" width="100%" 
|width="33%" valign="top" align="center" bgcolor=#d3d7d4 style="border-radius:5px;"|''' <font size="+1">[http://www.yfrobot.com.cn 访问论坛]</font>'''
|width="33%" valign="top" align="center" bgcolor=#d3d7d4 style="border-radius:5px;"|''' <font size="+1">[http://www.yfrobot.com.cn/thread-2235-1-1.html 论坛邀请码获取]</font>'''
|width="33%" valign="top" align="center" bgcolor=#d3d7d4 style="border-radius:5px;"|'''<font size="+1">[https://jq.qq.com/?_wv=1027&k=466mOjv 技术交流群]</font>''' 
|}

{| border="0" cellpadding="5" width="100%" 
|width="33%" valign="top" align="center" bgcolor=#d3d7d4 style="border-radius:5px;"|''' <font size="+1">[http://yfanmcu.taobao.com 淘宝企业店]</font>'''
|width="33%" valign="top" align="center" bgcolor=#d3d7d4 style="border-radius:5px;"|''' <font size="+1">[http://yfrobot.taobao.com 淘宝直营店]</font>'''
|width="33%" valign="top" align="center" bgcolor=#d3d7d4 style="border-radius:5px;"|'''<font size="+1">[[联系我们]]</font>''' 
|}