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[[File:MotorDriver_IIC_Module.png |350px|thumb|right|motor driver]]

== 简介 ==

IIC-四路电机驱动模块是采用堆叠式设计，可直接插于Arduino UNO主控板或其兼容板上的电机驱动模块。它集成了PCA9685芯片（一个I2C总线控制的16通道PWM控制器）、2片TB6612电机驱动芯片，只占用Arduino IIC端口（A4-SDA/A5-SCL）即可控制4路电机，IIC地址0x40。

IIC-四路电机驱动模块可直接连接M1、M2、M3、M4，4路电机，接口顺序：电机正极、电机负极、编码器负极、编码器正极、A相、B相；兼容本店多款电机：25、37、N20；且扩展5路IIC接口、1路VGTR串行通信接口、 6路3PGVS标准传感器接口、1路串行通信接口，扩展性强。

== 参数 ==

* 逻辑供电电压：5V DC
* VIN电机供电电压：2.5V～13.5V DC（推荐6V～12VDC）
* VS供电电压：跳线帽短接则为5V，不短接可外接4.8V～6V
* IIC协议控制电机（IIC地址：0x40）
* 5路IIC扩展口（V/G/D-sda/C-scl）
* 1路UART串口通信扩展口（V/G/T-txd/R-rxd）
* 6路GVS I/O扩展口（V由VS供电，通过跳线帽选择如何连接电源）
* 4路电机接口（电机正极/电机负极/编码器负极/编码器正极/A相/B相）
* 电源指示灯x1

== 功能 ==

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== Arduino 扩展库 ==
Arduino library : https://github.com/YFROBOT-TM/Yfrobot-Motor-Driver-Library

=== Arduino 扩展库使用方法 ===
调用库：

<nowiki>#include <MotorDriver_PCA9685.h>   // 包含头文件</nowiki>

创建对象：
MotorDriver_PCA9685 motorDirver = MotorDriver_PCA9685();
Methods：
初始化
motorDirver.begin();
设置单个电机反向，参数：0-默认，1-反向
motorDirver.setMotorDirReverse(0, 1, 0, 1);// M1/M3 默认方向 M2/M4反向
设置所有电机反向， 0-默认，1-反向
motorDirver.setMotorDirReverse(0); // 所有电机默认方向
驱动单个电机，参数：电机序号 M1,M2,M3,M4；电机速度 -4096～4096
motorDirver.setSingleMotor(M1, 4096);   // M1电机全速正转
motorDirver.setSingleMotor(M1, 0);   // M1电机停止
驱动4路电机，参数：电机速度 -4096～4096
motorDirver.setMotor(0, 4096, 2048,1024);  // 电机M1停止,电机M2 全速正转,电机M3 50%正转,电机M4 25%正转
motorDirver.setMotor(0, 0, 0, 0);  // 电机M1/M2/M3/M4停止
电机刹车/急停
motorDirver.stopMotor(M1);  // 电机M1 刹车
motorDirver.stopMotor(MAll);  // 电机M1/M2/M3/M4 刹车