查看32路舵机控制-基础指令的源代码


== 舵机控制 -- 基础指令 == 

'''控制指令'''
<br><br>
单个舵机和舵机群运动命令

<nowiki># <ch> P <pw> S <spd>... # <ch> P <pw> S <spd> T <time><cr></nowiki>

<ch> ：舵机通道号，0 – 31。

<pw> ：脉冲宽度，单位微秒（us），500 – 2500。

<spd> ：单通道的运动速度，单位us/秒。(可选)

<time> ：所有通道的速度，单位毫秒（ms），最大65535。(可选)

<cr> ：结束回车符，ASCII码中的13。(必选)

<esc> ：取消当前的命令，ASCI码中的27。


'''单个舵机运动示例：'''
   #5 P1600 S750 <cr>
通道5将以750us/秒的速度移动到1600us位置。为了更好的理解速度这个概念，举个例子，当舵机从-90度到0度时，脉冲宽度为1ms时间即1000us，也就是说1000us脉冲宽度舵机就会转90度，那么100us/秒的速度就表示舵机花10秒的时间就可以转到90度，2000us/秒的速度就表示舵机花0.5秒的时间就可以转到90度。公式：运行时间（秒）=脉冲宽度（us）/速度（us/秒）。
   #5 P1600 T1000 <cr>
通道5将在1秒内从任何位置移动到1600us位置。
舵机群运动实例：
   #5 P1600 #10 P750 T2500 <cr>
通道5移动到1600us位置，通道10移动到750us的位置，2个都同时在2500us内完成，这个命令能协调多个舵机的速度，即使2个舵机的初始位置相差很远，都可以使他们同时开始转动并同时停止到指定位置上。这条命令非常适合人形双足机器人多舵机同时运动，可自动协调所有舵机的速度，完成复杂步态的同步。 你可以使用该命令进行速度和时间组合，组合必须根据下面的规则：
1．所有通道的开始和结束将同时完成。
2．如果某个通道指定了速度，那么它将不会快于指定速度（可以根据需要调节移动速度）。
3．如果某个通道指定了时间，那么它将在指定的时间移动到指定位置（可根据需要调节移动时间）。
   #5 P1600 #17 P750 S500 #2 P2250 T2000 <cr>
通道5移动到1600us位置，通道17移动到750us的位置，通道2机移动到2250us的位置，整个动作需要2000us，但是通道17的舵机不会按500us/秒的速度运行，这个需要取决于通道17的初始位置。假设通道17的初始位置在2000us，它被指定移动1250us，超过500us/秒的限制，那么他将至少花2500us完成动作，再假设通道17初始位置在1000us，只需要它移动250us，那么在500us/秒以内，那么他将花2000us完成动作。
注意：第一条定位命令不能包含速度和时间的，格式为“# <ch> P <pw>”，例如先发送一条“#0 P1500 <cr>”指令，确定舵机位置后，才可以发送带有速度和时间控制的指令，否则会发生不可意料的动作。



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