查看8路舵机控制器的源代码


[[Image:SSC32舵机控制器.jpg|400px|thumb|32路舵机控制器]]



=== 产品简介 ===
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32路舵机控制器采用FTDI高性能串口通信芯片FT232RL，使得控制板更快更稳定。用户可以使用它完成多自由度机器人，机械手臂，云台或多足机器人等的驱动。它可以对舵机进行定速，定时控制；并且兼容多种品牌舵机。板子引出蓝牙接口，可以实现无线远程控制。



=== 规格参数 ===
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*输出通道：32路（脉冲调制输出或TTL电平输出）
*舵机供电：根据实际使用舵机额定电压供电，典型 DC4.8V~6V
*逻辑供电：DC7.5V~15V或者USB供电
*驱动分辨率：1US,0.09度
*通信接口：USB/TTL串口接口
*波特率：2400、9600、38400、115200
*尺寸：54*71.5mm
*模块重量：31.5g




=== 引脚说明 ===
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[[Image:32路舵机控制器引脚示意图.png|center|32路舵机控制器]]
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:1.16-31号舵机，共用同一电源，电流最大10A。其中G为GND，V为舵机电源，S为信号线。

:2.0-15号舵机，共用同一电源，电流最大10A。其中G为GND，V为舵机电源，S为信号线。

:3.主控MCU，ATMEGA8L-PU，工作频率14.7456M。

:4.16-31号舵机电源输出，VS2接电源正极。

:5.0-15号舵机电源输出，VS1接电源正极。

:6.逻辑端供电输出，电压范围：7.5-15V，VIN为正，GND为负。

:7.串口波特率，通过指拨开关设置，对应波特率如下：

{|border="1" cellspacing="0" align="center" cellpadding="5" width="800px"
|-
|align="center"|ON ON
|align="center"|115200
|align="center"|OF OFF
|align="center"|9600
|-
|align="center"|OFF ON
|align="center"|38400
|align="center"|OFF OFF
|align="center"|2400
|}

:8.ABCD 4个模拟/数字输入端子，可以设置为静止或者是锁存。

:9.FT232RL通信芯片。

:10.串口选择，可以使用USB转TTL做扩展使用，默认连接。

:11.USB接口，发货清单包含配套的USB转MINI USB 数据线。

:12.内部降压模块，提供5V电源给主控单元使用。

:13.存储（扩展使用，目前无此功能）

:14.蓝牙接口，可以与蓝牙串口模块相连，实现远程控制。

:15.VS1与VS2短跳跳线，两个短接时VS1=VS2，这里只需要给一个电源即可；两个都断开时，VS1与VS2通过对应的接线端子接入电源。




=== 应用示例 ===
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'''电路连接示意图'''
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[[Image: 32路舵机控制器连接示意图.jpg|800px|center|32路舵机控制器连接示意图]]



'''控制指令'''
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单个舵机和舵机群运动命令

<nowiki># <ch> P <pw> S <spd>... # <ch> P <pw> S <spd> T <time><cr></nowiki>

<ch> ：舵机通道号，0 – 31。

<pw> ：脉冲宽度，单位微秒（us），500 – 2500。

<spd> ：单通道的运动速度，单位us/秒。(可选)

<time> ：所有通道的速度，单位毫秒（ms），最大65535。(可选)

<cr> ：结束回车符，ASCII码中的13。(必选)

<esc> ：取消当前的命令，ASCI码中的27。


'''单个舵机运动示例：'''
   #5 P1600 S750 <cr>
通道5将以750us/秒的速度移动到1600us位置。为了更好的理解速度这个概念，举个例子，当舵机从-90度到0度时，脉冲宽度为1ms时间即1000us，也就是说1000us脉冲宽度舵机就会转90度，那么100us/秒的速度就表示舵机花10秒的时间就可以转到90度，2000us/秒的速度就表示舵机花0.5秒的时间就可以转到90度。公式：运行时间（秒）=脉冲宽度（us）/速度（us/秒）。
   #5 P1600 T1000 <cr>
通道5将在1秒内从任何位置移动到1600us位置。
舵机群运动实例：
   #5 P1600 #10 P750 T2500 <cr>
通道5移动到1600us位置，通道10移动到750us的位置，2个都同时在2500us内完成，这个命令能协调多个舵机的速度，即使2个舵机的初始位置相差很远，都可以使他们同时开始转动并同时停止到指定位置上。这条命令非常适合人形双足机器人多舵机同时运动，可自动协调所有舵机的速度，完成复杂步态的同步。 你可以使用该命令进行速度和时间组合，组合必须根据下面的规则：
1．所有通道的开始和结束将同时完成。
2．如果某个通道指定了速度，那么它将不会快于指定速度（可以根据需要调节移动速度）。
3．如果某个通道指定了时间，那么它将在指定的时间移动到指定位置（可根据需要调节移动时间）。
   #5 P1600 #17 P750 S500 #2 P2250 T2000 <cr>
通道5移动到1600us位置，通道17移动到750us的位置，通道2机移动到2250us的位置，整个动作需要2000us，但是通道17的舵机不会按500us/秒的速度运行，这个需要取决于通道17的初始位置。假设通道17的初始位置在2000us，它被指定移动1250us，超过500us/秒的限制，那么他将至少花2500us完成动作，再假设通道17初始位置在1000us，只需要它移动250us，那么在500us/秒以内，那么他将花2000us完成动作。
注意：第一条定位命令不能包含速度和时间的，格式为“# <ch> P <pw>”，例如先发送一条“#0 P1500 <cr>”指令，确定舵机位置后，才可以发送带有速度和时间控制的指令，否则会发生不可意料的动作。



===参考资料===
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*舵机控制器介绍论坛地址：[http://www.yfrobot.com/thread-2434-1-1.html 32路舵机控制器]
*32路舵机控制器原理图下载地址：[http://www.yfrobot.com/forum.php?mod=attachment&aid=ODU5fGE5OThmYzg4fDE0NDU5MDk2OTN8MnwyNDM0 32路舵机控制器原理图]
*FTDI 驱动下载：[http://www.yfrobot.com/forum.php?mod=attachment&aid=ODYwfGU3ZTAxMWE2fDE0NDU5MDk2OTN8MnwyNDM0 USB驱动下载]
*舵机控制器上位机软件介绍：[http://www.yfrobot.com/thread-11562-1-1.html 舵机控制器软件]



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