Arduino智能车制作

原始人

Arduino智能车制作（超声波避障、12864显示、测速）

学习Arduino有段时间了，也看了很多东西，所以打算最近做了一辆3轮的智能车，一开始想要做个超声波避障小车的，但是正好手边有个LCD12864，果断将它加入其中，后来又加入测速模块（想想有点鸡肋，但是小车底盘又带码盘，不能浪费。。。不管它了，先做了再说）！！做的不好请轻拍~~~有在做小车的朋友可以一起讨论！
下面看下我所用到的装备（上次已经发了一个关于配件的帖子点击查看：制作所用的配件表）：

1、首先当然是小车底盘了，我用的是3轮小车底盘，带开关（很方便）；安装小车应该很简单，这里就不废话了，下面是小车图片：

2、控制板（我用的是UNO兼容版），电机驱动，扩展板（方便用杜邦线，VCC及GND也很多）；3块板子可以直接插在一起，节省了很多空间，如下图：

3、供电电源，我使用的是7.4V充电锂电池加DC转接头，当然还有充电器~~如下图：

4、超声波舵机云台，如图：

5、显示模块LCD12864，我的买回来后又加工了一次，原来是直排针（不太还接线），将它改成弯排针了，如下图

6、最后就是测速模块，现在还没调试到它，但是已经将它安装在小车上；还有些配件：螺丝、铜柱、杜邦线等，还有些简单的工具：烙铁、螺丝刀什么的；我还有用扎带，热缩管，这样小车看起来会更美观！
买回来的东西我就将这些东西照着想好的方法一股脑的都安装好了，也没去想想是否合适，更都没想着去拍照什么的（第一次做没经验啊，现在发帖也很纠结，没图没真相啊！！）额额~~组装起来后，在调试阶段又才发现有很多问题，无奈又去拆啊什么的，够繁琐的~~总之先看下我的小车样子吧：

原来电池安装在小车背面舵机和电机之间的位置，后来小车跑起来之后，发现头太重了，万向轮会翘起来，所以后来改装在控制板的下方，也还行没影响美观~~

下面是我写的程序：    欢迎下载 仅供参考！

程序中还用到了LCD12864显示库文件：

这个程序个人觉得还是不太满意，有空会再完善，希望谁有更好的程序拿出来大家分享分享~~~

程序中没有测速内容，但是实物有把测速模块安装上去，建议小车未安装之前，先想办法测试两个电机的速度，保证他们的速度基本相同！后面的避障程序中可以不用测速部分的程序（累赘）。

如果真的想做好避障，还是需要多加几个传感器，一个超声波明显不太完美，有的低点的障碍物避免不了碰撞了~~ 还有，超声波检测前方的障碍物，如果遇到窄道，有时还会出现错误！

后期准备完善小车，增加循迹，红外或者蓝牙遥控功能~~~~~~~~~

AllBlue

hero_sun 发表于 2016-3-27 10:41
int WER;
int fcv = 2;
int comI = 3,comII = 11;

你这是驱动小车程序？

YFRobot

如果再详细一些就好了...

ILM.

cm_R[s] = float(int(cm_R[s] * 100.0)) / 100.0; //保留两位小数
这句是什么意思，不是很懂，求解释

hero_sun

int pinI1=8;//定义I1接口
int pinI2=9;//定义I2接口
int speedpin=11;//定义EA(PWM调速)接口
int pinI3=6;//定义I3接口
int pinI4=7;//定义I4接口
int speedpin1=10;//定义EB(PWM调速)接口
int IRR=3;//定义右侧避障传感器接口
int IRM=4;//定义中间避障传感器接口
int IRL=5;//定义左侧避障传感器接口
void setup()
{
  pinMode(pinI1,OUTPUT);
  pinMode(pinI2,OUTPUT);
  pinMode(speedpin,OUTPUT);
  pinMode(pinI3,OUTPUT);
  pinMode(pinI4,OUTPUT);
  pinMode(speedpin1,OUTPUT);
  pinMode(IRR,INPUT);
  pinMode(IRM,INPUT);
  pinMode(IRL,INPUT);
}
void advance(int a)//
{
     analogWrite(speedpin,a);//输入模拟值进行设定速度
     analogWrite(speedpin1,a);
     digitalWrite(pinI4,LOW);//使直流电机（右）逆时针转
     digitalWrite(pinI3,HIGH);
     digitalWrite(pinI1,LOW);//使直流电机（左）顺时针转
     digitalWrite(pinI2,HIGH);
}
void right(int b)//右转
{
     analogWrite(speedpin,b);//输入模拟值进行设定速度
     analogWrite(speedpin1,b);
     digitalWrite(pinI4,HIGH);//使直流电机（右）顺时针转
     digitalWrite(pinI3,LOW);
     digitalWrite(pinI1,LOW);//使直流电机（左）顺时针转
     digitalWrite(pinI2,HIGH);
}
void left(int c)//左转
{
     analogWrite(speedpin,c);//输入模拟值进行设定速度
     analogWrite(speedpin1,c);
     digitalWrite(pinI4,LOW);//使直流电机（右）逆时针转
     digitalWrite(pinI3,HIGH);
     digitalWrite(pinI1,HIGH);//使直流电机（左）逆时针转
     digitalWrite(pinI2,LOW);
}
void stop()//停止
{
     digitalWrite(pinI4,HIGH);//使直流电机（右）制动
     digitalWrite(pinI3,HIGH);
     digitalWrite(pinI1,HIGH);//使直流电机（左）制动
     digitalWrite(pinI2,HIGH);
}
void back(int d)//后退
{
     analogWrite(speedpin,d);//输入模拟值进行设定速度
     analogWrite(speedpin1,d);
     digitalWrite(pinI4,HIGH);//使直流电机（右）顺时针转
     digitalWrite(pinI3,LOW);
     digitalWrite(pinI1,HIGH);//使直流电机（左）逆时针转
     digitalWrite(pinI2,LOW);
}
void loop()
{
    int r,m,l;
    r=digitalRead(IRR);
    m=digitalRead(IRM);
    l=digitalRead(IRL);
    if(l==HIGH &&m==HIGH && r==HIGH)
      advance(120);
    if(l==LOW &&m==LOW  && r==LOW )
      {
        back(120);
        delay(300);
        right(100);
        delay(100);
      }
    if(l==LOW &&m==HIGH  && r==LOW )
      {
        back(120);
        delay(300);
        right(100);
        delay(100);
      }
    if(l==HIGH  &&m==LOW  && r==HIGH  )
          {
        back(120);
        delay(300);
        right(100);
        delay(100);
      }
    if(l==LOW &&m==LOW  && r==HIGH )
    right(100);
    if(l==LOW && m==HIGH && r==HIGH)
    right(80);
    if(l==HIGH &&m==LOW  && r==LOW )
    left(100);
    if(l==HIGH &&m==HIGH  && r==LOW )
    left(80);
  
}
   ／／（拷贝）请多指教！

hero_sun

同求ILM的问题

hero_sun

可不可以用4个电机的车底盘？我是初学者。请多指教！

hero_sun

请问超声波传感器那4个脚分别插在哪儿？

hero_sun

YFRobot 发表于 2013-10-19 19:26
如果再详细一些就好了...

不够详细！

hero_sun

/Users/Cheng/Downloads/bzxc_cp_  

hero_sun

云台连哪儿？