官方舵机库（Servo）的使用

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官方舵机库（Servo）的使用

arduino控制舵机在论坛中已经有，你可以点击这里Arduino如何控制盛辉舵机正反转，下面我就来介绍下官方舵机库的一些语法及用法！

官方舵机库的介绍：http://arduino.cc/en/Tutorial/Sweep

电路连接：我们使用的舵机有3根线，分别为橙色（信号线）、红色（VCC）和褐色（GND）。在此特别提醒，舵机的实验中要使用外接电源哦~小心烧坏控制板。

下面介绍下库中函数的使用：

1、attach()：绑定Arduino引脚为舵机变量

语法

servo.attach(pin)

servo.attach(pin, min, max)

参数

servo：一个Servo类型的变量

pin：舵机连接的Arduino引脚编号

min：(可选): 脉冲宽度，以微秒为单位，对应舵机的最小角度（0度）（默认为544）

max：(可选): 脉冲宽度，以微秒为单位，对应舵机的最大角度（180度）（默认为2400）

2、write()：写一个值到舵机，控制相应的主轴
语法

servo.write(angle)

参数

servo：一个Servo类型的变量

angle：写入舵机的值（从0到180）

3、writeMicroseconds()：写一个值（单位为微秒uS）到舵机，控制相应的主轴
语法

servo.writeMicroseconds(uS)

参数

servo：一个Servo类型的变量

uS：写入的值微秒级（整型int）

说明：在标准舵机中，这将会设置主轴的角度。在标准舵机系统参数值中1000是完全的逆时针位置，2000是完全的顺时针位置，而1500则在中间(即1.5ms)。当然，有些制造商不会完全按照标准来执行，导致有些舵机可能会在700到2300的范围响应。在此注意，试图驱动舵机超出范围，会使得其处于一个大电流状态，应该尽力避免！！连续旋转舵机时，舵机就会以write()类似的响应方式进行工作。


4、read()：读取当前的舵机角度（该值是最近一次调用write()函数的角度）
语法

servo.read()

参数

servo：一个Servo类型的变量

返回值

舵机的角度（范围0到180）

5、attached()：检查舵机变量是否绑定Arduino引脚
语法

servo.attached()

参数

servo：一个Servo类型的变量

返回值

True or False （如果舵机已经绑定则返回True，否则返回False）

6、detach()：解除舵机变量与Arduino管脚的绑定
语法

servo.detach()

参数

servo：一个Servo类型的变量  

库的用法就是这些，要想能够灵活的运用他们还需要多多练习~~~

---

我们看下官方给我们提供的两个例子：Knob 和 Sweep。

Knob例子是利用电位器来控制舵机角度（官方地址）：

1. // Controlling a servo position using a potentiometer (variable resistor)
   
2. // by Michal Rinott <http://people.interaction-ivrea.it/m.rinott>
   
3. 
   
4. #include <Servo.h>
   
5. 
   
6. Servo myservo;  // create servo object to control a servo
   
7. 
   
8. int potpin = 0;  // analog pin used to connect the potentiometer
   
9. int val;    // variable to read the value from the analog pin
   
10. 
    
11. void setup()
    
12. {
    
13.   myservo.attach(9);  // attaches the servo on pin 9 to the servo object
    
14. }
    
15. 
    
16. void loop()
    
17. {
    
18.   val = analogRead(potpin);            // reads the value of the potentiometer (value between 0 and 1023)
    
19.   val = map(val, 0, 1023, 0, 179);     // scale it to use it with the servo (value between 0 and 180)
    
20.   myservo.write(val);                  // sets the servo position according to the scaled value
    
21.   delay(15);                           // waits for the servo to get there
    
22. }

复制代码

Servo myservo; 创建对象用来控制舵机；

Sweep例子是直接控制舵机往复摆动（官方地址）：

1. // Sweep
   
2. // by BARRAGAN <http://barraganstudio.com>
   
3. // This example code is in the public domain.
   
4. 
   
5. 
   
6. #include <Servo.h>
   
7. 
   
8. Servo myservo;  // create servo object to control a servo
   
9.                 // a maximum of eight servo objects can be created
   
10. 
    
11. int pos = 0;    // variable to store the servo position
    
12. 
    
13. void setup()
    
14. {
    
15.   myservo.attach(9);  // attaches the servo on pin 9 to the servo object
    
16. }
    
17. 
    
18. 
    
19. void loop()
    
20. {
    
21.   for(pos = 0; pos < 180; pos += 1)  // goes from 0 degrees to 180 degrees
    
22.   {                                  // in steps of 1 degree
    
23.     myservo.write(pos);              // tell servo to go to position in variable 'pos'
    
24.     delay(15);                       // waits 15ms for the servo to reach the position
    
25.   }
    
26.   for(pos = 180; pos>=1; pos-=1)     // goes from 180 degrees to 0 degrees
    
27.   {                                
    
28.     myservo.write(pos);              // tell servo to go to position in variable 'pos'
    
29.     delay(15);                       // waits 15ms for the servo to reach the position
    
30.   }
    
31. }

复制代码

上面两个官方的例子很简单，相信大家通过上面的语法学习，对于这两个例子的理解一定会有所帮助！！

tiantianyouyou

学习学习，很好的资料

lvshiyu

有没有可以控制舵机360度的库？

AllBlue

lvshiyu 发表于 2019-7-6 07:32
有没有可以控制舵机360度的库？

这个就可以使用的，360度舵机只有正反转，超过90正（反）转，低于90反（正）转