BalanceRobot自平衡小车套件用户手册V2.1

aosini · 发表于 2016-11-16 15:21:21

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全新一代BalanceRobot上线了，上面集成了STM32、MPU6050、TB6612等核心芯片，它是一款轻巧的自平衡小车控制驱动平台，能够使您快速便捷的开发出自平衡小车。

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2016-12-15 09:59 上传

与上一代相比，有如下变化：
1、优化PCB尺寸，85mm*45mm，尺寸更小；
2、增加0.96’OLED驱动端口，0.96’OLED模块可以直接插拔；
3、引出SWD调试端口，轻松实现下载与仿真调试；
4、引出usart2，标准的4pin端口，蓝牙可以直接插拔；
5、优化一键下载电路，无需配置BOOT，下载更稳定；
6、优化电源开关电路，大电流拨动开发，开关状态更加简洁明了；
7、优化稳压电源电路，增加5V稳压，使BalanceRobot可提供3.3V和5V电压；
8、增加DC输入端电压检测电路，及时了解电池电压，防止电池过放；
9、优化MPU6050电路，使用int中断引脚，为系统提供准确的运算周期；
10、优化控制程序，可以直接通过蓝牙，实现对小车PID的调试，和小车运行状态控制；
11、升级app，使用YF-LINK，实现和BalanceRobot的蓝牙通讯，YF-LINK具有“遥控”、“PID”界面，遥控、PID调试，一键切换。

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图1 PID调试界面与遥控界面

1 BalanceRobot电气特性

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2 BalanceRobot硬件资源详解

BalanceRobot上集成了制作平衡车必要的MCU、陀螺仪、电机驱动等必要模块，省去了不同模块之间连线的苦恼，板载PH2.0接线座，方便编码器电机插拔，使得自平衡小车组装无烦恼，只要插入电池DC头和电机线，就可以运行小车，下面我们来对BalanceRobot硬件进行深入了解。

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2016-11-16 15:05 上传

图2 资源图

BalanceRobot板载资源如下：

● MCU：STM32F103C8T6，LQFP48，FLASH：64K，SRAM：20K
● 1个microUSB串口接口，给BalanceRobot供电，并可用于程序下载和调试
● 1个DC座，方便给电机驱动模块和控制电路供电，输入电压：DC7~15V
● 1个电源开关，在使用DC供电时，控制电路板电源
● 1个DC端输入电压检测电路，连接PA4(ADC4)引脚
● 1个电源指示灯，红色，控制板接入电源时点亮
● 1个状态指示灯，绿色
● 陀螺仪：MPU6050，平衡板姿态传感器
● 1个复位按键，用于MCU复位
● 1个功能按键
● 1个蜂鸣器
● 电机驱动：TB6612，驱动两路电机
● PH2.0电机接线座，方便测速电机连接
● 串口2排针输出，方便连接蓝牙等串口设备
● SWD排针输出，用于SWD调试下载
● IO口排针输出，并支持0.96’OLED直接插拔
● 1组3.3V电源供应接入口
● 1组5V电源供应接入口

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图3 0.96’OLED与蓝牙装配效果图

3 BalanceRobot资料

程序优化，丰富显示内容，时时显示小车状态

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图4 小车正常运行显示

小车正常运行时，会显示PID设定值，便于PID调试。

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