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标题: Arduino后差速舵机转向智能车 [打印本页]

作者: UNO    时间: 2017-3-4 10:41
标题: Arduino后差速舵机转向智能车
本帖最后由 UNO 于 2018-7-16 10:18 编辑

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Arduino后差速舵机转向智能车

看到外形大家可能觉得这款和舵机转向小车是一样的,其实不然,这款后轮带差速的小车相比于另款小车转向更加灵活,速度更快,扭矩更大,相对带来的影响也是电源的快速消耗和大噪音。

1、安装前转向部分

1-1、转向轴、转向杯、轮胎

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转向轴依次穿过大轴承,转向杯,小轴承,六角接合器,轮子;插销穿过轴装在六角结合器凹槽内

1-2、固定舵机

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舵机固定到L型支架上,固定孔为圆圈位置;支架另一端固定到地盘上

1-3、连杆连接2侧轮子

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1-4、将前面配件装到底盘上

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舵机通过L型支架将其固定到金属底盘上,使其不晃动,金属MG996R舵机使小车转向快速,稳定。前转向杯通过球头和连杆将其连接,起到同步转向作用,舵机通过球头和连杆连接一侧转向杯控制小车转向,可调节连杆可实时调节前轮角度,结构简单,转向方便。转向杯固定都是通过M2.5螺丝固定,但不可以拧紧(椭圆),其余都可以固定好。


2、安装后差速器

[attach]1884[/attach]

[attach]1883[/attach]

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1、将传动轴安装到差速箱上2、安装其余金属件(注意下支撑方向)3、安装后转向杯(和前轮类似)后轮座安装分左右,上面刻R安装左侧,刻L安装右侧4、固定好转向杯并调整

后差速部分是小车动力部分,差速的优点在于转弯时候可以使2侧轮子以不同的速度进行转弯(内侧轮子慢,外侧快),避免小车转向出现后轮推拽现象。配件基本都是金属固定件,增强小车强度,转向轴透过轴承进行旋转,减少摩擦损耗,提高电机利用率。

3、固定电机

[attach]1888[/attach]

小车由380高速,大扭矩电机驱动,配合大功率电机驱动MD01,给小车带来充沛动力。总齿比大约81,大大增加小车扭力。
RK-380PH-4733
电压(6-12V)
空载电流
负载电流
起动电流
堵转电流
转速
速度
6 V
0.6 A
1.5 A
3 A
15 A
12000rpm/min
5m/s
8 V
0.8 A
2 A
4 A
18 A
17000rpm/min
7m/S
*数据仅做参考用,具体以实际为准

4、接线部分

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电机驱动PWM控制电机速度,DIR控制方向,编程时候注意引脚位置。SLP引脚使用时需要给高电平,或直接接单片机+5V。主板和电机驱动都需要供电,电源直接给电机驱动供电,用DC头方便给蓝鸟供电。电源要有足够的功率。舵机接I/O 4,也可以换其它引脚。
[attach]1799[/attach]
选用PS2控制接线如图,接线也可以更换其它引脚。也可扩展其它控制方式,如蓝牙,红外,NRF24L01等





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