Arduino智能车制作

原始人

Arduino智能车制作（超声波避障、12864显示、测速）

学习Arduino有段时间了，也看了很多东西，所以打算最近做了一辆3轮的智能车，一开始想要做个超声波避障小车的，但是正好手边有个LCD12864，果断将它加入其中，后来又加入测速模块（想想有点鸡肋，但是小车底盘又带码盘，不能浪费。。。不管它了，先做了再说）！！做的不好请轻拍~~~有在做小车的朋友可以一起讨论！
下面看下我所用到的装备（上次已经发了一个关于配件的帖子点击查看：制作所用的配件表）：

1、首先当然是小车底盘了，我用的是3轮小车底盘，带开关（很方便）；安装小车应该很简单，这里就不废话了，下面是小车图片：

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AllBlue

hero_sun 发表于 2016-3-27 10:41
int WER;
int fcv = 2;
int comI = 3,comII = 11;

你这是驱动小车程序？

YFRobot

如果再详细一些就好了...

ILM.

cm_R[s] = float(int(cm_R[s] * 100.0)) / 100.0; //保留两位小数
这句是什么意思，不是很懂，求解释

hero_sun

int pinI1=8;//定义I1接口
int pinI2=9;//定义I2接口
int speedpin=11;//定义EA(PWM调速)接口
int pinI3=6;//定义I3接口
int pinI4=7;//定义I4接口
int speedpin1=10;//定义EB(PWM调速)接口
int IRR=3;//定义右侧避障传感器接口
int IRM=4;//定义中间避障传感器接口
int IRL=5;//定义左侧避障传感器接口
void setup()
{
  pinMode(pinI1,OUTPUT);
  pinMode(pinI2,OUTPUT);
  pinMode(speedpin,OUTPUT);
  pinMode(pinI3,OUTPUT);
  pinMode(pinI4,OUTPUT);
  pinMode(speedpin1,OUTPUT);
  pinMode(IRR,INPUT);
  pinMode(IRM,INPUT);
  pinMode(IRL,INPUT);
}
void advance(int a)//
{
     analogWrite(speedpin,a);//输入模拟值进行设定速度
     analogWrite(speedpin1,a);
     digitalWrite(pinI4,LOW);//使直流电机（右）逆时针转
     digitalWrite(pinI3,HIGH);
     digitalWrite(pinI1,LOW);//使直流电机（左）顺时针转
     digitalWrite(pinI2,HIGH);
}
void right(int b)//右转
{
     analogWrite(speedpin,b);//输入模拟值进行设定速度
     analogWrite(speedpin1,b);
     digitalWrite(pinI4,HIGH);//使直流电机（右）顺时针转
     digitalWrite(pinI3,LOW);
     digitalWrite(pinI1,LOW);//使直流电机（左）顺时针转
     digitalWrite(pinI2,HIGH);
}
void left(int c)//左转
{
     analogWrite(speedpin,c);//输入模拟值进行设定速度
     analogWrite(speedpin1,c);
     digitalWrite(pinI4,LOW);//使直流电机（右）逆时针转
     digitalWrite(pinI3,HIGH);
     digitalWrite(pinI1,HIGH);//使直流电机（左）逆时针转
     digitalWrite(pinI2,LOW);
}
void stop()//停止
{
     digitalWrite(pinI4,HIGH);//使直流电机（右）制动
     digitalWrite(pinI3,HIGH);
     digitalWrite(pinI1,HIGH);//使直流电机（左）制动
     digitalWrite(pinI2,HIGH);
}
void back(int d)//后退
{
     analogWrite(speedpin,d);//输入模拟值进行设定速度
     analogWrite(speedpin1,d);
     digitalWrite(pinI4,HIGH);//使直流电机（右）顺时针转
     digitalWrite(pinI3,LOW);
     digitalWrite(pinI1,HIGH);//使直流电机（左）逆时针转
     digitalWrite(pinI2,LOW);
}
void loop()
{
    int r,m,l;
    r=digitalRead(IRR);
    m=digitalRead(IRM);
    l=digitalRead(IRL);
    if(l==HIGH &&m==HIGH && r==HIGH)
      advance(120);
    if(l==LOW &&m==LOW  && r==LOW )
      {
        back(120);
        delay(300);
        right(100);
        delay(100);
      }
    if(l==LOW &&m==HIGH  && r==LOW )
      {
        back(120);
        delay(300);
        right(100);
        delay(100);
      }
    if(l==HIGH  &&m==LOW  && r==HIGH  )
          {
        back(120);
        delay(300);
        right(100);
        delay(100);
      }
    if(l==LOW &&m==LOW  && r==HIGH )
    right(100);
    if(l==LOW && m==HIGH && r==HIGH)
    right(80);
    if(l==HIGH &&m==LOW  && r==LOW )
    left(100);
    if(l==HIGH &&m==HIGH  && r==LOW )
    left(80);
  
}
   ／／（拷贝）请多指教！

hero_sun

同求ILM的问题

hero_sun

可不可以用4个电机的车底盘？我是初学者。请多指教！

hero_sun

请问超声波传感器那4个脚分别插在哪儿？

hero_sun

YFRobot 发表于 2013-10-19 19:26
如果再详细一些就好了...

不够详细！

hero_sun

/Users/Cheng/Downloads/bzxc_cp_  

hero_sun

云台连哪儿？