基于OpenCV的全向轮追踪机器人，arduino UNO - YFROBOT创客社区

识别中我们可以看到在图像的上部显示出X,Y,Area值，X表示左右，Y表示上下，Area表示前后，通过得到的数值我们可以很轻松的判断球向哪里运动，通过蓝牙传输数据到Arduino UNO主板中，我们就可以控制机器人怎么运动。（由于抓捕物体的大小不同，参数值也会不同，所以需要根据实际使用的物体大小进行选取判断值）

底盘车架选用灵活的全向轮，行走灵活，无死角的旋转和行走，方便实行我们跟随目标；当然，Mecanum wheels也是不错的选择。我们安装好底盘，每个轮子使用单独的驱动（灵活运动的关键）,具体配件如下：

3：Arduino UNO R3主板，兼容型号都可以，或者其余单片机等等；

4：2块PM-R3，叠加结构，引脚相同所以需要外部加工修改引脚的位置；

示例代码如下，检测的X,Y,Area值在串口里面查看，代码驱动部分需要自行修改以适配不同的电机驱动

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#include <SoftwareSerial.h>

 

SoftwareSerial mySerial(2, 3); // RX, TX

 

//Initialize global variables

String bluetoothRead;

unsigned short x, y, area;

unsigned short strLength;

 

//Configure motor pin

int pwmMotorA = 11;

int pwmMotorB = 10;

int leftMotorA = 9;

int leftMotorB = 8;

int rightMotorA = 7;

int rightMotorB = 6;

 

//Set motor speed

int motorSpeed = 140;

 

void setup() {

 

  // Open serial communications and wait for port to open:

  Serial.begin(9600);

  Serial.println("OpenCV Bot");

 

  // Set the baud rate of (HC-05) Bluetooth module

  mySerial.begin(38400);

 

  //Setup pins

  pinMode(pwmMotorA, OUTPUT);

  pinMode(pwmMotorB, OUTPUT);

 

  pinMode(leftMotorA, OUTPUT);

  pinMode(leftMotorB, OUTPUT);

 

  pinMode(rightMotorA, OUTPUT);

  pinMode(rightMotorB, OUTPUT);

 

  analogWrite(pwmMotorA, motorSpeed);

  analogWrite(pwmMotorB, motorSpeed);

}

 

void loop() {

  register byte ndx = 0;

  char commandbuffer[50];

 

  if (mySerial.available() > 0) {

    delay(10);

    while ( mySerial.available() && ndx < 50) {

      commandbuffer[ndx++] = mySerial.read();

    }

 

    commandbuffer[ndx] = '\0';

    bluetoothRead = (char*)commandbuffer;

    strLength = bluetoothRead.length();

    //Serial.println(bluetoothRead);

 

    if (bluetoothRead.substring(0, 1).equals("X")) {

      uint8_t pos, i = 1;

 

      while (bluetoothRead.substring(i, i + 1) != ("Y")) {

        i++;

      }

 

      x = bluetoothRead.substring(1, i).toInt();

      //Serial.print("X: ");

      //Serial.println(x);

 

      pos = i + 1;

      while (bluetoothRead.substring(i, i + 1) != ("A")) {

        i++;

      }

 

      y = bluetoothRead.substring(pos, i).toInt();

      //Serial.print("Y: ");

      //Serial.println(y);

 

      area = bluetoothRead.substring(i + 1, strLength).toInt();

      //Serial.print("Area: ");

      //Serial.println(area);

 

      if (x < 750) {

        Serial.println("Left");

        Left();

      }

      if (x > 1100) {

        Serial.println("Right");

        Right();

      }

      if (x >= 750 && x <= 1100) {

        if (area < 150) {

          Serial.println("Forward");

          Forward();

        }

        if (area >= 150 && area <= 250) {

          Serial.println("Stop");

          Stop();

        }

        if (area > 250) {

          Serial.println("Back");

          Back();

        }

      }

    }

  }

  // all data has been sent, and the buffer is empty.

  Serial.flush();

}

 

void Left() {

  digitalWrite(leftMotorA, LOW);

  digitalWrite(leftMotorB, HIGH);

 

  digitalWrite(rightMotorA, HIGH);

  digitalWrite(rightMotorB, LOW);

}

 

void Right() {

  digitalWrite(leftMotorA, HIGH);

  digitalWrite(leftMotorB, LOW);

 

  digitalWrite(rightMotorA, LOW);

  digitalWrite(rightMotorB, HIGH);

}

 

void Forward() {

  digitalWrite(leftMotorA, HIGH);

  digitalWrite(leftMotorB, LOW);

 

  digitalWrite(rightMotorA, HIGH);

  digitalWrite(rightMotorB, LOW);

}

 

void Back() {

  digitalWrite(leftMotorA, LOW);

  digitalWrite(leftMotorB, HIGH);

 

  digitalWrite(rightMotorA, LOW);

  digitalWrite(rightMotorB, HIGH);

}

 

void Stop() {

  digitalWrite(leftMotorA, LOW);

  digitalWrite(leftMotorB, LOW);

 

  digitalWrite(rightMotorA, LOW);

  digitalWrite(rightMotorB, LOW);

}