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标题: 蓝牙小车，超声波避障，循迹小车，PS2控制，跟随小车 [打印本页]
作者: UNO    时间: 2018-8-6 10:46
标题: 蓝牙小车，超声波避障，循迹小车，PS2控制，跟随小车
本帖最后由 UNO 于 2021-6-10 09:12 编辑

跟随视频：https://v.youku.com/v_show/id_XMzc2NjEwODY5Mg==.html

[vedio=375,500]https://player.youku.com/embed/XMzc2NjEwODY5Mg==[/vedio]


Part1 （安装部分):http://www.yfrobot.com.cn/thread-11769-1-1.html

舵机转向智能车（Part2 控制部分）
一、PS2控制
资：http://www.yfrobot.com.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=11561&highlight=%CE%DE%CF%DF%CA%D6%B1%FA
库文件下载见链接附件

接收器接线:
PS2 GND VCC DAT CMD CS CLK
PM-R3 GND 5V A4 A0 A1 A2

代码：见附件
ps2手柄控制，左摇杆Y轴控制电机的前进，后退，摇杆控制电机和舵机都是比例控制，即摇杆幅度越大，速度角度越大；右摇杆X轴控制舵机的左右角度。其余控制可自行扩展添加，手柄的按键有按下和松开2个状态，部分控制需要使用到这一功能。摇杆部分做了修改，原始例程使用摇杆需要按下L1或R1

二、手机APP控制
1：配件及接线
[attach]2163[/attach]
XBEE引脚类型的蓝牙或无线模块直接插PM-R3上（脚位相同），其它蓝牙模块可接右图红框串口位置。
2、APP与蓝牙
安装连接步骤：
APP:见附件

[attach]2166[/attach]

选择BT2.0蓝牙，配对PIN:1234
[attach]2165[/attach]
打开界面如下：
[attach]2168[/attach]

左上角可以选择重力感应控制，通过2个摇杆控制小车状态，左摇杆上下滑动，控制小车前进后退；摇杆通过比例控制，中值时电机停止，向上推时速度变快，当达到峰值时速度为全速，反之同理。
右摇杆左右滑动，控制舵机角度变化，中值时舵机处于90度位置（1.5ms），向左滑动小车左转弯，向右滑动小车右转弯。

3、接线图
[attach]2183[/attach]
舵机接口是端口3，蓝牙模块直接插到主板XBee脚位就可以，A+,A-是电机输出脚，电源供电由上端扩展板供电，电压范围3-8.4V，输出恒为9V。
代码见附件

三、超声波避障
超声波云台部分不做说明，自行安装即可。将超声波云台安装到车架上，接好线并烧录相应程序，小车就可以进行避障检测。检测时候可能会受到很多条件的影响导致测距错误，比如电压不稳，测距时间短，舵机角度摆动太快都会导致这一问题发生，进而影响小车的运行状态。
舵机转向小车使用避障程序和其它车模有些许区别，转向部分是依靠舵机拉动转向杯转向，并不是左右轮正反转和差速来行走，所以检测距离长，留有转向距离50cm。
代码见附件

四、QTR-5RC循迹
带有库文件
循迹使用和超声波避障程序相似，舵机转向角度偏大，循迹路线需要保持50cm的半径，安装部分有视频连接
安装：
[attach]2180[/attach]
接线：
QTR-5RC
GND
VCC
IR1
IR2
IR3
IR4
IR5
PM-R3
GND
5V
A0
A1
A2
A3
A4
代码见附件

五、双超声波跟随

利用超声波测距的原理，将双超声波安装在小车的2侧进行检测到物体的距离，产生距离差控制舵机角度的变换达到转向，这里只是做简单的跟随小车，可以模拟大致形式，达不到实际应用中效果，当然精度高就需要高精度超声波或者其它检测模块，数量多也可以提高精度。

[attach]2181[/attach]








作者: Azreal    时间: 2018-12-6 15:03
作者: Azreal    时间: 2018-12-6 22:56
为啥我的usb线一拔就ps2的遥控就控制不了了？
作者: UNO    时间: 2019-1-28 08:17
Azreal 发表于 2018-12-6 22:56
为啥我的usb线一拔就ps2的遥控就控制不了了？

年尾比较忙，刚看到，主板有没有供电呢，USB插电脑是从方口座处输出电源，提供5V的电压，拔掉电源从主板的DC头供电，5V由1117稳压模块提供，检查下5V端口电压是否正常
作者: document    时间: 2019-3-26 22:43
想知道手机端发送数据控制小车如何处理占空比以及方向
作者: UNO    时间: 2019-3-28 11:34
document 发表于 2019-3-26 22:43
想知道手机端发送数据控制小车如何处理占空比以及方向

修改相应的电机驱动函数
作者: tiantianyouyou    时间: 2019-5-9 08:22
学习学习，谢谢了
作者: cang    时间: 2022-11-29 13:12
您好，请问您可以发我一份超声波避障的代码么，1350222794@qq.com，我这边下载附件之后打不开
作者: UNO    时间: 2022-12-2 08:08
cang 发表于 2022-11-29 13:12
您好，请问您可以发我一份超声波避障的代码么，，我这边下载附件之后打不开

已经发邮箱了，查收下，看到迟了，不知对你是否有用。
作者: 盛世辉煌    时间: 2022-12-14 11:37
学习学习，谢谢了
作者: 3778520741    时间: 2023-5-24 20:48
您好，请问您可以发我一份超声波避障的代码么，2679625497@qq.com，我这边下载附件之后打不开



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