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标题: SSC32路舵机控制器使用说明 附原理图及测试软件 [打印本页]
作者: YFRobot    时间: 2014-3-26 19:42
标题: SSC32路舵机控制器使用说明 附原理图及测试软件
本帖最后由 YFRobot 于 2014-3-27 08:35 编辑

概述:
USBSSC32路舵机控制是专为人形机器人、蜘蛛机器人、机械手等多舵机使用而量身定做的多路舵机控制器。该控制器不但保留了原版的所有功能，还在原版的基础上作了升级，将原来的RS232串口改成了USB接口，方便电脑没有串口的用户使用。控制器还增加蓝牙接口，可实现无线远程控制。USBSSC32路舵机控制控制方式包括实时、定时、定速控制等，与 lynxmotion 的控制软件完全兼容.

参数:
1．输出通道：32路（脉冲调制输出或TTL电平输出）；
2．舵机供电：根据所接舵机额定电压供电，典型DC4.8V~6V；
3．逻辑供电：DC6V~12V或USB供电（具有自恢复保险丝，调试时使用）；
4．驱动分辨率：1uS, 0.09°；
5．驱动速度分辨率：1uS/秒，0.09°/秒；
6．通讯接口：USB/TTL串口接口；
7．串口波特率：2400、9600、38.4k、115.2k可设置；

接口描述:
SSC32舵机控制板接口如下图所示：
[attach]856[/attach]
1.  16－31号舵机信号控制引脚，其中G表示GND（黑色排针）；V表示VCC（红色排针）；S表示信号控制引脚（白色排针）。使用时不要把线接反。
2.  0－15号舵机信号控制引脚，其中G表示GND（黑色排针）；V表示VCC（红色排针）；S表示信号控制引脚（白色排针）。使用时不要把线接反。
3.  主控制芯片，采用DIP28脚的Atmega8L单片机，工作频率14.7456MHZ。
4.  16－31号舵机控制电源输入，可以用来驱动一般的模拟或者是数字舵机。工作电压4.8V－6V，可以使用5片镍氢电池组供电，其中VS2接电源正极，GND接电源负极。
5.  0－15号舵机控制电源输入，可以用来驱动一般的模拟或者是数字舵机。工作电压4.8V－6V，可以使用5片镍氢电池组供电，其中VS1接电源正极，GND接电源负极。
6.  逻辑供电输入端，输入电压范围7.5－15V，通过内部的降压给电源提供稳定的5V电源，其中VIN接电源的正极，GND接电源的负极。
7.  通信速率选择，通过两组指拨开关选择不同的通信波特率，对应关系如下：
[attach]857[/attach]
8.  ABCD四组模拟/数字输入端子，可以设置为静止或者是锁存。
9.  FT232rl通信芯片，提高通信的稳定性。
10. 串口选择，默认通过跳线帽连接T、R引脚，去除引脚可以将串口留作它用。
11.  USB接口，用来连接控制板到电脑。
12. 内部降压模块，采用78D05降压模块为控制单元提供稳定的5V电源。
13. 扩展功能，暂时用不到。
14. 蓝牙接口，可以通过额外的蓝牙模块轻松实现无线控制。
15. VS1与VS2短接跳线，当两组都插有跳线时，VS1=VS2.这时只需要在VS1或者VS2任意输入一组舵机电源即可；如果去除跳线，VS1与VS2为两组不同的电源输入，不同的舵机电源从VS1与VS2分别输入。

单个舵机和舵机群运动命令
# <ch> P <pw> S <spd>... # <ch> P <pw> S <spd> T <time><cr>
<ch> ：舵机通道号，0 – 31。
<pw> ：脉冲宽度，单位微秒（us），500 – 2500。
<spd> ：单通道的运动速度，单位us/秒。(可选)
<time> ：所有通道的速度，单位毫秒（ms），最大65535。(可选)
<cr> ：结束回车符，ASCII码中的13。(必选)
<esc> ：取消当前的命令，ASCI码中的27。

一. 单个舵机运动实例：
   #5 P1600 S750 <cr>
通道5将以750us/秒的速度移动到1600us位置。为了更好的理解速度这个概念，举个例子，当舵机从-90度到0度时，脉冲宽度为1ms时间即1000us，也就是说1000us脉冲宽度舵机就会转90度，那么100us/秒的速度就表示舵机花10秒的时间就可以转到90度，2000us/秒的速度就表示舵机花0.5秒的时间就可以转到90度。公式：运行时间（秒）=脉冲宽度（us）/速度（us/秒）。
   #5 P1600 T1000 <cr>
通道5将在1秒内从任何位置移动到1600us位置。
舵机群运动实例：
   #5 P1600 #10 P750 T2500 <cr>
通道5移动到1600us位置，通道10移动到750us的位置，2个都同时在2500us内完成，这个命令能协调多个舵机的速度，即使2个舵机的初始位置相差很远，都可以使他们同时开始转动并同时停止到指定位置上。这条命令非常适合人形双足机器人多舵机同时运动，可自动协调所有舵机的速度，完成复杂步态的同步。 你可以使用该命令进行速度和时间组合，组合必须根据下面的规则：
1．所有通道的开始和结束将同时完成。
2．如果某个通道指定了速度，那么它将不会快于指定速度（可以根据需要调节移动速度）。
3．如果某个通道指定了时间，那么它将在指定的时间移动到指定位置（可根据需要调节移动时间）。
   #5 P1600 #17 P750 S500 #2 P2250 T2000 <cr>
通道5移动到1600us位置，通道17移动到750us的位置，通道2机移动到2250us的位置，整个动作需要2000us，但是通道17的舵机不会按500us/秒的速度运行，这个需要取决于通道17的初始位置。假设通道17的初始位置在2000us，它被指定移动1250us，超过500us/秒的限制，那么他将至少花2500us完成动作，再假设通道17初始位置在1000us，只需要它移动250us，那么在500us/秒以内，那么他将花2000us完成动作。
注意：第一条定位命令不能包含速度和时间的，格式为“# <ch> P <pw>”，例如先发送一条“#0 P1500 <cr>”指令，确定舵机位置后，才可以发送带有速度和时间控制的指令，否则会发生不可意料的动作。

二．数字输出：
#<ch><lvl> ... # <ch> <lvl><cr>
<ch> ：舵机通道号，0 – 31。
<lvl> ：通道输出逻辑电平，高‘H’或低‘L’。
<cr> ：结束回车符，ASCII码中的13。
该通道将在接受到回车指令20ms内输出电平。
数字输出实例：
   #3H #4L <cr>
该命令使通道3输出高电平（+5V），通道4输出低电平（0V）。

三．字节输出：
#<bank> : <value><cr>
<bank> ：0 = 通道0-7，1 = 通道8-15，2 = 通道16-23，3 = 通道24-31。
<value> ：十进制输出 (0-255)，Bit0=LSB。
该命令允许一次性写入8位二进制，并将同时更新bank里的所有通道，更新将在接受到回车符号后20ms内完成
字节输出实例：
   #3:123 <cr>
该命令使bank 3输出十进制123，123（十进制）= 01111011（二进制），bank 3为通道24-31，那么bank 3中通道26和31为0，其他通道为1。

四．查询运动状态：
   Q <cr>
如果舵机正在转动，返回值为“+”，如果移动到指定位置，返回“.”。
这条命令的返回值可能延迟50us至5ms。

五．查询脉冲宽度：
   QP <arg><cr>
返回值为一个字节（二进制），表示舵机当前的脉冲宽度，分辨率10us，比如脉冲宽度是1500us，那么返回为150（二进制）。
该命令可查询多个舵机的脉冲宽度，每个舵机一个字节，返回值将延迟50us至5ms，典型为100us。
六．数字输入读取：
   A B C D AL BL CL DL <cr>
控制器上的A，B，C，D作为数字输入端，以二进制方式读取，输入低电平（0V）时返回ASCII“0”，输入高电平（5V）时返回ASCII“1”。
AL，BL，CL和DL将以ASCII方式返回数字输入读取值，如果输入为低电平（0V）或者自前一个*L指令后该端口曾经出现过低电平，则返回值为ASCII“0”。如果输入一直是高电平（5V）并且自前一个*L指令后一直保持高电平，则返回值为ASCII“1”。
上电后ABCD初始被配置为数字输入口，有50K的弱上拉，平均每1ms检测输入值一次，去抖动需要15ms 。读出的逻辑电平在新的逻辑电平维持15ms前不会改变。该读取指令可以群发，支持8个指令同时发送。
数字输入读取实例：
   A B C DL <cr>
读取A，B，C和D（带锁存），如果A=0,B=1,C=1,D=0,那么返回值为“0110”。

八．模拟输入读取：
   VA VB VC VD <cr>
控制器上的A，B，C，D作为模拟输入端，读取输入的模拟信号，将返回一个8位的二进制数。
A，B，C，D做模拟口时，禁止内部上拉，同时开启数字滤波功能以减噪，滤波后只读取端口电压8ms内变化量的最终值，返回“0”表示0V，返回“255”表示4.98V。返回值=（输入电压*256）/5。上电初始A，B，C，D将配置为数字输入并有内部上拉，第一次使用“VA VB VC VD <cr>”后，将配置为模拟输入并禁止内部上拉。在设置成模拟输入后的第一次返回值无效。
模拟输入读取实例：
   VA VB <cr>
以A、B为例，将会返回2个字节，比如A输入2V，B输入3.5V，那么返回102（二进制）和179（二进制）。

控制器的测试：
SSC32舵机控制器使用之前需要安装USB驱动程序，否则无法使用。
驱动程序：http://www.ftdichip.com/Drivers/VCP.htm
下面将介绍使用Lynx Terminal软件来进行测试，软件安装步骤省略，完成后如下图所示：
[attach]854[/attach]
1. 端口选择，在驱动安装完成后，系统硬件设备管理里会多出一个虚拟COM口，根据实际映射端口号选择，例如这里显示"COM197".
2. 通信参数设置，如右图所示，波特率默认115200，通过板上的指拨开关设置，数据通信格式为8N1。[attach]855[/attach]
3. 通信参数设置完成后，点击“Connect”连接控制板。
4.  Timeouts可以用来检测版本号，及“VER”测试。
5. 命令行输入区，以键盘上敲击回车键结束,此命令行内不需要加<cr>。
6. 清空命令行显示。

*在命令行内所有指令均以敲击回车键发送，不需要再加<cr>。
连接成功后，测试就正式开始了，在黑色框中输入命令：
#0 P1500 #1 P1500 #2 P1500
回车后，你会看见L指示灯会闪烁，同时通道0、1、2的舵机会转动到中间位置。
#0 P750 #1 P1000 #2 P2000 T3000
回车后，你会看见通道0比通道1和2运动的慢一些，但都会同时到达指定位置。
现在来测试查询运动状态，在黑色框中输入命令：
#0 P750
回车后，通道0舵机转到接近最小位置，接着输入下面的命令，使通道0舵机花10秒转到接近最大位置。
#0 P2250 T10000
舵机正在运动时，输入下面的命令：
Q
如果舵机正在运动，将返回“+”，如果舵机到达指定位置将返回“.”。
接下来测试舵机的运动速度，在黑色框中输入命令：
#0 P750 S1000
这条命令将使舵机从2250us移动到750us（大概170度），一共耗时1.5秒。
#0 P2250 S750
这条命令将使舵机从750us移动到2250us（大概170度），一共耗时2秒。
Arduino与32路舵机控制器串口通讯实例：
使用Arduino的串口和32路舵机控制器的串口通讯，实现舵机动作控制。将Arduino的TXD引脚接到舵机控制器的RXD引脚，GND接到舵机控制器的GND。

测试代码：
  1. void setup()
  2. {
  3.    Serial.begin(115200);//32路舵机控制器拨码开关都置1
  4. }
  5. void loop()
  6. {
  7.    Serial.println("#0 P750 T500");// 舵机接到 0 号口
  8.    delay(1000);
  9.    Serial.println("#0 P2200 T500");
  10.    delay(1000);
  11. }
复制代码

下载：[attach]859[/attach]
         [attach]860[/attach]
         [attach]861[/attach]
作者: zhangylelec    时间: 2015-10-10 14:14
谢谢楼主 正需要这个来测试
作者: zhangylelec    时间: 2015-10-10 14:14
谢谢楼主 正需要这个来测试
作者: weiqi0911    时间: 2016-1-6 18:35
作者: genisibao    时间: 2016-11-12 11:05
USB驱动怎么装啊？
作者: genisibao    时间: 2016-11-12 11:12
是不是不支持Win10系统的？
作者: firegod01cn    时间: 2017-8-16 14:55
多谢了~~~~~~~~~~~~喜欢啊
作者: 破碎虚空    时间: 2018-5-10 09:33
好的上手 试试
作者: 18846181635    时间: 2018-10-27 11:04
感谢大佬！
作者: kuailedexuexi    时间: 2018-12-13 09:53
xiexie



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