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标题: Arduino智能车制作 [打印本页]
作者: 原始人 时间: 2013-9-24 19:04
标题: Arduino智能车制作
本帖最后由 原始人 于 2013-9-24 19:06 编辑
Arduino智能车制作（超声波避障、12864显示、测速）
学习Arduino有段时间了，也看了很多东西，所以打算最近做了一辆3轮的智能车，一开始想要做个超声波避障小车的，但是正好手边有个LCD12864，果断将它加入其中，后来又加入测速模块（想想有点鸡肋，但是小车底盘又带码盘，不能浪费。。。不管它了，先做了再说）！！做的不好请轻拍~~~有在做小车的朋友可以一起讨论！
下面看下我所用到的装备（上次已经发了一个关于配件的帖子点击查看：制作所用的配件表）：
1、首先当然是小车底盘了，我用的是3轮小车底盘，带开关（很方便）；安装小车应该很简单，这里就不废话了，下面是小车图片：
[attach]568[/attach]
2、控制板（我用的是UNO兼容版），电机驱动，扩展板（方便用杜邦线，VCC及GND也很多）；3块板子可以直接插在一起，节省了很多空间，如下图：
[attach]574[/attach]
3、供电电源，我使用的是7.4V充电锂电池加DC转接头，当然还有充电器~~如下图：
[attach]571[/attach]
4、超声波舵机云台，如图：
[attach]570[/attach]
5、显示模块LCD12864，我的买回来后又加工了一次，原来是直排针（不太还接线），将它改成弯排针了，如下图
6、最后就是测速模块，现在还没调试到它，但是已经将它安装在小车上；还有些配件：螺丝、铜柱、杜邦线等，还有些简单的工具：烙铁、螺丝刀什么的；我还有用扎带，热缩管，这样小车看起来会更美观！
买回来的东西我就将这些东西照着想好的方法一股脑的都安装好了，也没去想想是否合适，更都没想着去拍照什么的（第一次做没经验啊，现在发帖也很纠结，没图没真相啊！！）额额
~~组装起来后，在调试阶段又才发现有很多问题，无奈又去拆啊什么的，够繁琐的~~总之先看下我的小车样子吧
：
[attach]573[/attach]
原来电池安装在小车背面舵机和电机之间的位置，后来小车跑起来之后，发现头太重了，万向轮会翘起来，所以后来改装在控制板的下方，也还行没影响美观~~
下面是我写的程序：[attach]572[/attach] 欢迎下载 仅供参考！
程序中还用到了LCD12864显示库文件：[attach]575[/attach]
这个程序个人觉得还是不太满意，有空会再完善，希望谁有更好的程序拿出来大家分享分享~~~
程序中没有测速内容，但是实物有把测速模块安装上去，建议小车未安装之前，先想办法测试两个电机的速度，保证他们的速度基本相同！后面的避障程序中可以不用测速部分的程序（累赘）。
如果真的想做好避障，还是需要多加几个传感器，一个超声波明显不太完美，有的低点的障碍物避免不了碰撞了~~ 还有，超声波检测前方的障碍物，如果遇到窄道，有时还会出现错误！
后期准备完善小车，增加循迹，红外或者蓝牙遥控功能~~~~~~~~~
作者: YFRobot 时间: 2013-10-19 19:26
如果再详细一些就好了...
作者: ILM. 时间: 2014-10-4 11:09
cm_R[s] = float(int(cm_R[s] * 100.0)) / 100.0; //保留两位小数
这句是什么意思，不是很懂，求解释
作者: hero_sun 时间: 2016-1-24 15:52
本帖最后由 hero_sun 于 2016-2-8 10:51 编辑
int pinI1=8;//定义I1接口
int pinI2=9;//定义I2接口
int speedpin=11;//定义EA(PWM调速)接口
int pinI3=6;//定义I3接口
int pinI4=7;//定义I4接口
int speedpin1=10;//定义EB(PWM调速)接口
int IRR=3;//定义右侧避障传感器接口
int IRM=4;//定义中间避障传感器接口
int IRL=5;//定义左侧避障传感器接口
void setup()
{
pinMode(pinI1,OUTPUT);
pinMode(pinI2,OUTPUT);
pinMode(speedpin,OUTPUT);
pinMode(pinI3,OUTPUT);
pinMode(pinI4,OUTPUT);
pinMode(speedpin1,OUTPUT);
pinMode(IRR,INPUT);
pinMode(IRM,INPUT);
pinMode(IRL,INPUT);
}
void advance(int a)//
{
analogWrite(speedpin,a);//输入模拟值进行设定速度
analogWrite(speedpin1,a);
digitalWrite(pinI4,LOW);//使直流电机（右）逆时针转
digitalWrite(pinI3,HIGH);
digitalWrite(pinI1,LOW);//使直流电机（左）顺时针转
digitalWrite(pinI2,HIGH);
}
void right(int b)//右转
{
analogWrite(speedpin,b);//输入模拟值进行设定速度
analogWrite(speedpin1,b);
digitalWrite(pinI4,HIGH);//使直流电机（右）顺时针转
digitalWrite(pinI3,LOW);
digitalWrite(pinI1,LOW);//使直流电机（左）顺时针转
digitalWrite(pinI2,HIGH);
}
void left(int c)//左转
{
analogWrite(speedpin,c);//输入模拟值进行设定速度
analogWrite(speedpin1,c);
digitalWrite(pinI4,LOW);//使直流电机（右）逆时针转
digitalWrite(pinI3,HIGH);
digitalWrite(pinI1,HIGH);//使直流电机（左）逆时针转
digitalWrite(pinI2,LOW);
}
void stop()//停止
{
digitalWrite(pinI4,HIGH);//使直流电机（右）制动
digitalWrite(pinI3,HIGH);
digitalWrite(pinI1,HIGH);//使直流电机（左）制动
digitalWrite(pinI2,HIGH);
}
void back(int d)//后退
{
analogWrite(speedpin,d);//输入模拟值进行设定速度
analogWrite(speedpin1,d);
digitalWrite(pinI4,HIGH);//使直流电机（右）顺时针转
digitalWrite(pinI3,LOW);
digitalWrite(pinI1,HIGH);//使直流电机（左）逆时针转
digitalWrite(pinI2,LOW);
}
void loop()
{
int r,m,l;
r=digitalRead(IRR);
m=digitalRead(IRM);
l=digitalRead(IRL);
if(l==HIGH &&m==HIGH && r==HIGH)
advance(120);
if(l==LOW &&m==LOW && r==LOW )
{
back(120);
delay(300);
right(100);
delay(100);
}
if(l==LOW &&m==HIGH && r==LOW )
{
back(120);
delay(300);
right(100);
delay(100);
}
if(l==HIGH &&m==LOW && r==HIGH )
{
back(120);
delay(300);
right(100);
delay(100);
}
if(l==LOW &&m==LOW && r==HIGH )
right(100);
if(l==LOW && m==HIGH && r==HIGH)
right(80);
if(l==HIGH &&m==LOW && r==LOW )
left(100);
if(l==HIGH &&m==HIGH && r==LOW )
left(80);
}
／／（拷贝）
请多指教！
作者: hero_sun 时间: 2016-1-24 16:11
同求ILM的问题
作者: hero_sun 时间: 2016-1-24 16:28
可不可以用4个电机的车底盘？我是初学者。请多指教！
作者: hero_sun 时间: 2016-1-24 16:42
请问超声波传感器那4个脚分别插在哪儿？
作者: hero_sun 时间: 2016-1-24 17:00
本帖最后由 hero_sun 于 2016-1-24 17:13 编辑
不够详细！
作者: hero_sun 时间: 2016-1-24 17:26
/Users/Cheng/Downloads/bzxc_cp_
作者: hero_sun 时间: 2016-1-24 19:15
本帖最后由 hero_sun 于 2016-3-27 10:45 编辑
云台连哪儿？
作者: hero_sun 时间: 2016-1-25 08:36
请问扩展板是什么型号？
作者: hero_sun 时间: 2016-1-25 10:00
本帖最后由 hero_sun 于 2016-1-25 13:34 编辑
请问LCD12864用的是什么线？
作者: 原始人 时间: 2016-1-26 08:58
本帖最后由 原始人 于 2016-1-26 09:03 编辑
超声波使用的是 A2 和A3脚，这个自行定义也可以的！我使用的扩展板上就有这个接口舵机使用的是D13
12864 使用的是杜邦线连接的，引脚使用下面也有！
所有的连接方式都有写到程序中，打开一看就知道了！
Arduino避障小车
電路連接：
D3、D4和D6、D7分别连接左右电机，控制电机
超聲波連接：
VCC ---- +5V；Trig ---- A2；Echo ---- A3；GND ---- GND；
舵機控制：D13
LCD12864引脚连接：
RS ---- D2；R/W ---- D8；E ---- D9；PCB ---- GND； VSS ---- GND； VDD ---- VCC； LED+ ---- VCC； LED- ---- GND；
作者: 原始人 时间: 2016-1-26 09:07
那句话是将 int 型 转为 float 型，并保留 两位小数
作者: hero_sun 时间: 2016-1-26 09:07
请问支撑的柱子是多少寸？
作者: hero_sun 时间: 2016-1-26 09:10
谢谢楼主！
作者: hero_sun 时间: 2016-1-26 09:12
arduino uno的
作者: 原始人 时间: 2016-1-26 09:14
也是30mm的，底下有电池的
作者: hero_sun 时间: 2016-1-26 09:25
好像缩小的汽车耶...
作者: hero_sun 时间: 2016-1-29 12:30
怎么还没有回复
作者: hero_sun 时间: 2016-2-16 11:50
喂喂，没回复？
作者: AllBlue 时间: 2016-2-16 13:02
什么问题？
作者: hero_sun 时间: 2016-3-12 08:59
谢谢!我用同样的东西和版本,竞然不行?(程序也一样)!
作者: hero_sun 时间: 2016-3-27 10:41
int WER;
int fcv = 2;
int comI = 3,comII = 11;
void astvg(int asdI,int asdII)
{
analogWrite(comI,asdI);
analogWrite(comII,asdII);
}
void setup()
{
pinMode(comI,OUTPUT);
pinMode(comII,OUTPUT);
}
void loop()
{
WER = analogRead(fcv);
if(WER <30)
{
astvg(30,70);
}
if(WER >30)
{
astvg(50,50);
}
}
作者: AllBlue 时间: 2016-3-28 13:37
你这是驱动小车程序？
作者: tiantianyouyou 时间: 2019-5-8 07:42
值得学习的好资料，谢谢
作者: duyi324 时间: 2019-5-8 21:00
我来学习一下，新人报道
作者: mwam2005 时间: 2020-4-21 21:37
哦哦 谢谢楼主
作者: hjhj 时间: 2020-7-2 23:50
这么多东西
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