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标题: 官方舵机库（Servo）的使用 [打印本页]
作者: AllBlue    时间: 2013-8-6 16:01
标题: 官方舵机库（Servo）的使用
官方舵机库（Servo）的使用

arduino控制舵机在论坛中已经有，你可以点击这里Arduino如何控制盛辉舵机正反转，下面我就来介绍下官方舵机库的一些语法及用法！

官方舵机库的介绍：http://arduino.cc/en/Tutorial/Sweep

电路连接：我们使用的舵机有3根线，分别为橙色（信号线）、红色（VCC）和褐色（GND）。在此特别提醒，舵机的实验中要使用外接电源哦~小心烧坏控制板。

下面介绍下库中函数的使用：

1、attach()：绑定Arduino引脚为舵机变量
语法

servo.attach(pin)

servo.attach(pin, min, max)

参数

servo：一个Servo类型的变量

pin：舵机连接的Arduino引脚编号

min：(可选): 脉冲宽度，以微秒为单位，对应舵机的最小角度（0度）（默认为544）

max：(可选): 脉冲宽度，以微秒为单位，对应舵机的最大角度（180度）（默认为2400）



2、write()：写一个值到舵机，控制相应的主轴
语法

servo.write(angle)

参数

servo：一个Servo类型的变量

angle：写入舵机的值（从0到180）



3、writeMicroseconds()：写一个值（单位为微秒uS）到舵机，控制相应的主轴
语法

servo.writeMicroseconds(uS)

参数

servo：一个Servo类型的变量

uS：写入的值微秒级（整型int）

说明：在标准舵机中，这将会设置主轴的角度。在标准舵机系统参数值中1000是完全的逆时针位置，2000是完全的顺时针位置，而1500则在中间(即1.5ms)。当然，有些制造商不会完全按照标准来执行，导致有些舵机可能会在700到2300的范围响应。在此注意，试图驱动舵机超出范围，会使得其处于一个大电流状态，应该尽力避免！！连续旋转舵机时，舵机就会以write()类似的响应方式进行工作。


4、read()：读取当前的舵机角度（该值是最近一次调用write()函数的角度）
语法

servo.read()

参数

servo：一个Servo类型的变量

返回值

舵机的角度（范围0到180）



5、attached()：检查舵机变量是否绑定Arduino引脚
语法

servo.attached()

参数

servo：一个Servo类型的变量

返回值

True or False （如果舵机已经绑定则返回True，否则返回False）



6、detach()：解除舵机变量与Arduino管脚的绑定
语法

servo.detach()

参数

servo：一个Servo类型的变量  

库的用法就是这些，要想能够灵活的运用他们还需要多多练习~~~





我们看下官方给我们提供的两个例子：Knob 和 Sweep。

Knob例子是利用电位器来控制舵机角度（官方地址）：

  1. // Controlling a servo position using a potentiometer (variable resistor)
  2. // by Michal Rinott <http://people.interaction-ivrea.it/m.rinott>

  4. #include <Servo.h>

  6. Servo myservo;  // create servo object to control a servo

  8. int potpin = 0;  // analog pin used to connect the potentiometer
  9. int val;    // variable to read the value from the analog pin

  11. void setup()
  12. {
  13.   myservo.attach(9);  // attaches the servo on pin 9 to the servo object
  14. }

  16. void loop()
  17. {
  18.   val = analogRead(potpin);            // reads the value of the potentiometer (value between 0 and 1023)
  19.   val = map(val, 0, 1023, 0, 179);     // scale it to use it with the servo (value between 0 and 180)
  20.   myservo.write(val);                  // sets the servo position according to the scaled value
  21.   delay(15);                           // waits for the servo to get there
  22. }
复制代码
Servo myservo; 创建对象用来控制舵机；

Sweep例子是直接控制舵机往复摆动（官方地址）：

  1. // Sweep
  2. // by BARRAGAN <http://barraganstudio.com>
  3. // This example code is in the public domain.


  6. #include <Servo.h>

  8. Servo myservo;  // create servo object to control a servo
  9.                 // a maximum of eight servo objects can be created

  11. int pos = 0;    // variable to store the servo position

  13. void setup()
  14. {
  15.   myservo.attach(9);  // attaches the servo on pin 9 to the servo object
  16. }


  19. void loop()
  20. {
  21.   for(pos = 0; pos < 180; pos += 1)  // goes from 0 degrees to 180 degrees
  22.   {                                  // in steps of 1 degree
  23.     myservo.write(pos);              // tell servo to go to position in variable 'pos'
  24.     delay(15);                       // waits 15ms for the servo to reach the position
  25.   }
  26.   for(pos = 180; pos>=1; pos-=1)     // goes from 180 degrees to 0 degrees
  27.   {                                
  28.     myservo.write(pos);              // tell servo to go to position in variable 'pos'
  29.     delay(15);                       // waits 15ms for the servo to reach the position
  30.   }
  31. }
复制代码

上面两个官方的例子很简单，相信大家通过上面的语法学习，对于这两个例子的理解一定会有所帮助！！


作者: tiantianyouyou    时间: 2019-5-4 20:32
学习学习，很好的资料
作者: lvshiyu    时间: 2019-7-6 07:32
有没有可以控制舵机360度的库？
作者: AllBlue    时间: 2019-7-6 16:11
lvshiyu 发表于 2019-7-6 07:32
有没有可以控制舵机360度的库？

这个就可以使用的，360度舵机只有正反转，超过90正（反）转，低于90反（正）转



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