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标题: arduino4WD、6WD减震车、PS2控制 [打印本页]
作者: UNO 时间: 2016-11-9 14:01
标题: arduino4WD、6WD减震车、PS2控制
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制作这款减震智能车是为了在高低不平，崎岖路面行走顺畅。减震为小车减少了颠簸，使小车跑起来更加的平稳，道路的通过性也是非常好的。减震智能车现在市面上不是很多，为此我们先占个位，为大家带来6轮减震智能车。底盘也可以弄成4轮的，只需要把中间的支架卸下来就可以了，可以换大点轮胎。
1、安装完整的一套需要的配件。（机械为了扩展应用后加上的）
整套支架、电源、arduino主板、扩展版、PS2手柄、电机驱动、杜邦线
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6WD底盘：https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c-s.w4002-11773248163.9.mszZgo&id=541672590664
2、减震小车采用金属支架，安装方便，螺丝固定即可，支架侧面也开了孔，方便电机走线。
3、电机支架固定也比较方便，利用法兰轴承和防松螺母，将电机支架紧紧固定在U型支架上，轴承也方便了转动，减小阻力，将减震器的特性表现的更好。
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4、减震器
减震器里面带阻尼油，缓冲性非常的好，如果不喜欢的可以把阻尼油倒掉，不过这样一来小车减震更加灵活，颠簸比较厉害。减震有塑料减振和金属减震，主要区别是金属减震可以调节弹簧强度。负载大了可以调紧一点，反之松一点。6WD相比较4轮来说更加的稳定，支撑点比较多。承载力也相对比较大，基本能适应各种道路。想要负载大可以安装上拉簧。
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4、电机选用JGA25-370（高速电机）
相比较普通370电机，此款高速370电机带给你的不仅仅是速度上的差别，力矩方面也表现的非常的出。当然，此款高转速带来的高电流，高消耗，高冲击力也是不可避免的。电机线选用20AWG导线，优质的导线可为电机带来足够的电流。电机红点的引脚焊接红线，这样接便于接线，只需要将颜色一样的焊接在一个引脚上即可。
工作电压：3－12V
高速电机：12V 17000rpm
减速箱：34：1
速度：1.6m/s
电流（单电机）：启动电流2.5A 堵转电流5A
输出轴：4mm
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5、高速电机配的电机驱动也不普通，如果你现用的是双路L298N,这并不能够给小车充足的动力，或许起步就已经因为大电流而断开了，即便能跑起来，遇到坡度估计就不行了，L298N这样的电机驱动也就只能带动一些微型直流电机，像这样的高转速、大扭矩的电机并不是它能够支撑起的。而我们用的就是下面2款电机驱动，宽电流的工作状态为你的爱车带来充足的动力。
我选用MD04这款电机驱动，将一侧的三路电机线接到一个接线端子上，也可以像我这样直接焊接到PCB板上，选用2个单路电机驱动需要将2个VIN和GND分别连起来。
电机驱动的使用也非常简单。
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工作电压：5.9－40V
工作电流：17A
逻辑输入：1.8V，3.3V，5V（max)
PWM频率：100kHz
电流检测：50mV/A CS引脚
工作电压：5.9 - 30V
工作电流：23A
逻辑输入：1.8V，3.3V，5V（max)
PWM频率：100kHz
电流检测：50mV/A （仅在正转或者反转时有效)
6、PS2手柄对于arduino编译环境来说还是比较容易使用的，完整的库程序给你想要的，在网上也能找到很多例程。我选择的PS2带转接板，这样接线比较方便，还带反接保护，对于易接错线的我还是有必要的。
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电机驱动：SLP - 5v(或使用时给高电平) PWM - 5和9 DIR - 6和10(2个电机驱动，所以需要接2个) GND - GND
7、控制板这就需要看个人的喜好了，还有手头已经有的。有的人喜欢STM32、树莓派、arduino、51单片机。我选用的还是比较大众化的arduino，编程简单，使用方便。我选用的是arduino兼用板蓝鸟，和UNO脚位一样，配合扩展版可以使用你想要安装的模块，如：避障，摄像头，云台等。
作者: 雷柏 时间: 2016-12-5 10:06
作者: zhnqw 时间: 2016-12-19 17:36
请问一下这个小车的原代码烧哪个？
作者: UNO 时间: 2016-12-20 08:17
本帖最后由 UNO 于 2016-12-20 08:39 编辑
用PS2-SIX-X这个程序，这个程序带摇杆比例遥控。具体的程序还要根据你的电机驱动来修改。
作者: FINDER 时间: 2017-1-30 17:59
谢谢楼主
向您学习
作者: elementary 时间: 2017-3-19 00:01
刚入门arduino没几天，不知道怎么修改，下来看看，谢谢
作者: UNO 时间: 2017-3-20 08:18
有不懂的可以提出来大家一起讨论
作者: send2ocean 时间: 2017-4-18 15:17
哈哈，已成功开跑。。。
作者: ren_345 时间: 2017-7-30 00:04
感谢分享！
作者: lxa0 时间: 2017-7-31 03:58
这个要向楼主学习~~~~~~~~~
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