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标题: Arduino舵机转向小车、PS2控制,循迹,避障,跟随 [打印本页]

作者: UNO    时间: 2016-1-8 21:34
标题: Arduino舵机转向小车、PS2控制,循迹,避障,跟随
本帖最后由 UNO 于 2021-6-10 09:13 编辑

视频地址:https://v.youku.com/v_show/id_XMzU0ODgzNDA5Ng==.html
[vedio=375,500]https://player.youku.com/embed/XMzU0ODgzNDA5Ng==[/vedio]
Part2 控制部分:http://www.yfrobot.com.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=37013&page=1&extra=#pid40063

舵机转向智能车(Part1 硬件安装)

舵机转向智能车升级款,相比于之前亚克力的版本,这款小车采用金属底盘一体折弯成型,前部配防撞棉,保护车架;前部转向部分采用多连杆结构,配MG996R金属舵机,扭矩、精度更好,后轮采用高速电机,速度和扭矩得以保证。


需要的配件:车架一个(带舵机和电机),PS2手柄、UNO R3主板、PM-R3多功能扩展版、7.4V锂电池、杜邦线
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1、安装和选择电机

电机的安装相对简单,JGA25-370直流电机,搭配的是34:1的减速箱,速度和扭力得以保证。电机通过齿轮运动进行动力传输,将动力分配到后轴上。轴连接2个轮子进行前后运动,中间安装法兰轴承,减少摩擦损耗。后驱动安装有2种安装方式,相对应上底盘和电源安装也会有些许出入,安装方式如下图:


[attach]1856[/attach][attach]1857[/attach]
2、安装转动轴、转向杯、轮子
[attach]2169[/attach]

传动轴套上大轴承后穿过转向杯,经转向杯出来套上小轴承,将插销插入传动轴后装上六角接合器

3、安装转向部分和选择舵机

前轮采用多连杆连接机构,由舵机拉动连杆控制前轮转向,相比于之前版本更加结实、耐用,而且还可以调节角度位置。MG996R金属舵机扭矩和精度相比于S3003塑料舵机有很大的提升。舵机常见有180°、270°、360°,或许还有少见的90°舵机,在车模的使用中,我们还是比较多的使用180度舵机,范围可以满足我们需求。(舵机的参数这里就不多介绍,可自行百度)

3-1:舵机固定到L型支架

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舵机固定到支架上用M3*8mm螺丝固定,然后将支架固定到底盘上,同样使用M3*8mm螺丝

3-2:连杆连接前轮

[attach]2161[/attach]

长连杆连接2个转向杯,短连杆连接转向杯和舵角 3-3:舵机和前轮固定到底盘上

[attach]1860[/attach]

转向部分在安装结束后需要保持灵活,固定转向杯的螺丝不要拧紧,否则导致无法正常转向,严重导致舵机烧坏
                                   舵机接线:
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4、安装防撞棉
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5、主板和PM-R3固定
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6、主板Arduino UNO R3

[attach]2173[/attach]

7、PM-R3多功能扩展板

PM-R3多功能扩展板集成电机驱动,电源升压模块,传感器接口,蓝牙接口等,很好的方便我们连接各种各样的模块。

PM-R3采用TB6612电机驱动模块,它具有大电流MOSFET—H桥结构,双通道电路输出,可同时驱动2个电机,也可控制单个双极步进电机;每个H桥能够提供持续1.2A、峰值3.2A的输出电流,电机电压输入范围为2.5V至13.5V,峰值电压被限制在15V。基于MOSFET—H桥比老式驱动器(如L298N)使用H桥更有效率,这使得更多的电流可以传送到电机,而不需要从逻辑电源中抽取。下图为逻辑真值表:

DIRA
PWMA
DIRB
PWMB
AO1/AO2
H
H
H
H
正转
L
H
L
H
反转
X
L
X
L
刹车
X为任意电平

电源模块TPS61088是一款高功率密度的全集成升压转换器,具有2.7V至12V的宽输入电压范围,可采用单节或两节锂电池的应用提供支持。

TPS61088采用自适应恒定关断时间峰值电流控制拓扑结构来调节输出电压。在中等到重负载条件下,TPS61088工作在PWM模式。在轻负载条件下,该器件可通过MODE引脚选择下列两种工作模式之一。一种是可提高效率的PFM模式;另一种是可避免因开关频率较低而引发应用问题的强制PWM模式。可通过外部电阻在200kHz至2.2MHz范围内调节PWM模式下的开关频率,该器件还提供有13.2V输出过压保护、逐周期过流保护和热关断保护。

供电方式是电源从扩展板的VIN电源输入端子接入如下图方式,请确保输入电源能够满足以下两个要求:

  1、电源的输入电压在3-8.4V之间
  2、能够提供足够的功率

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这时候电源通过扩展板的接线端子输入,先将输入电压升压,然后将输出电压通过Vin连接到控制主板的Vin,主板再通过自身的5V稳压给控制单元件供电;当输入电压为3-8.4v时,输出电压恒为9.0v









作者: jayden    时间: 2016-8-21 10:43
谢谢分享。


正好也在玩ps2遥控
作者: UNO    时间: 2016-9-22 14:14
还望大家留下宝贵的建议,以致于让我们将作品更完善!!!!!!
作者: UNO    时间: 2016-11-22 08:13
belongtome 发表于 2016-11-21 13:02
刚下单了,还没到货,先收集资料。

可以先熟悉下
作者: eddie5492001t    时间: 2017-2-2 00:17
good 找到了下載學習不懂的就要麻煩你了  謝謝
作者: eddie5492001t    时间: 2017-2-2 04:10
請問
PS2比例控制那程式是做甚麼用的ㄋ
作者: UNO    时间: 2017-2-3 09:54
eddie5492001t 发表于 2017-2-2 04:10
請問
PS2比例控制那程式是做甚麼用的ㄋ

也是控制一种,通过摇杆不同的位置来控制小车速度。摇杆分为0-255,占空比(速度)也是0-255,遥感倾斜角度越大,速度越快。
作者: elementary    时间: 2017-3-15 16:06
谢谢分享
作者: jjyytt    时间: 2017-8-23 13:15
还没到货,先收集资料。
作者: xom    时间: 2018-1-30 11:17
謝謝分享謝謝分享
作者: oww2002    时间: 2018-4-17 14:21
买了小车,真准备装PS2手柄试试。谢谢分享!
作者: UNO    时间: 2018-4-17 17:40
oww2002 发表于 2018-4-17 14:21
买了小车,真准备装PS2手柄试试。谢谢分享!


作者: UNO    时间: 2018-7-31 08:04
yzc199833 发表于 2018-7-30 18:05
附件里面的程序只是操控一个舵机吗?

是的,小车只用到一个舵机,如果你想控制多个舵机需要添加相关程序即可,多个舵机无法同时控制。
作者: UNO    时间: 2018-8-1 08:15
yzc199833 发表于 2018-7-31 13:29
那怎么设计控制多个舵机?大神能不能看看我设计的这个程序行不行啊,好像不能单独控制每一个舵机,试了好多 ...

你这个程序中舵机使用的是360度的?如果是360度的舵机它和180舵机使用不一样,360舵机1.5ms是停止,0和2.5ms是正反转
作者: Azreal    时间: 2018-12-6 22:58
为啥我的usb线一拔,ps2就控制不了...
作者: UNO    时间: 2018-12-7 08:08
Azreal 发表于 2018-12-6 22:58
为啥我的usb线一拔,ps2就控制不了...

USB线插在主板上主要为主板下载程序和提供5V电源,拔掉USB线5V由主板的稳压模块提供,可以检查下主板外部供电的状态下5v端口是否有正常电压
作者: Azreal    时间: 2018-12-7 08:59
本帖最后由 Azreal 于 2018-12-7 09:26 编辑
UNO 发表于 2018-12-7 08:08
USB线插在主板上主要为主板下载程序和提供5V电源,拔掉USB线5V由主板的稳压模块提供,可以检查下主板外部 ...

我用的是9V的电池盒,上电后灯是正常亮的,但是就是用ps2控制没反应。另外连了个直流电机驱动,电源的等也是正常亮的。我测试的时候,连上usb的时候13脚的那个灯每次按按键都会闪一下,但是拔掉usb用电池盒的时候就不会每次都闪一下,有时是连闪两下,有时是不闪。

作者: UNO    时间: 2018-12-7 09:30
Azreal 发表于 2018-12-7 08:59
我用的是9V的电池盒,上电后灯是正常亮的,但是就是用ps2控制没反应。另外连了个直流电机驱动,电源的等 ...

你电机驱动模块是用什么供电的,2个电源有没有共地
作者: Azreal    时间: 2018-12-7 09:39
UNO 发表于 2018-12-7 09:30
你电机驱动模块是用什么供电的,2个电源有没有共地

用的是板子供电
作者: UNO    时间: 2018-12-7 09:47
Azreal 发表于 2018-12-7 09:39
用的是板子供电

电机驱动用的是主板VIN供电还是5V供电,需要使用VIN端口供电的,还有是否是你电池电压太低的问题,无法正常驱动电机(确保接线无问题),代码部分也需要检查下
作者: UNO    时间: 2018-12-7 09:48
UNO 发表于 2018-12-7 09:47
电机驱动用的是主板VIN供电还是5V供电,需要使用VIN端口供电的,还有是否是你电池电压太低的问题,无法正 ...

可加QQ联系我852921651
作者: Azreal    时间: 2018-12-7 10:05
UNO 发表于 2018-12-7 09:48
可加QQ联系我852921651

已加。
用了vin和用5V效果相同...
作者: document    时间: 2019-3-26 22:41
谢谢分享谢谢分享
作者: mwam2005    时间: 2020-4-21 09:40
厉害厉害啊
作者: hjhj    时间: 2020-7-2 23:52
新手报道我也在玩ps2遥控




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