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标题: A4988步进电机驱动器驱动控制42步进电机速度，步进电机调速，调节驱动电流 [打印本页]
作者: aosini    时间: 2015-7-17 16:37
标题: A4988步进电机驱动器驱动控制42步进电机速度，步进电机调速，调节驱动电流
1  A4988步进电机驱动器简介
方便使用，是我们这些用户最想要的，固有的名词和深入介绍在这就不多说了，您可以百度，或这下载附件，芯片手册中有详细的说明。
A4988是一款带转换器和过流保护的DMOS微步进电机驱动器，它用于操作双极步进电机，在步进模式，输出驱动的能力35V和±2A。
转换器是A4988易于实施的关键。只要在“STEP”引脚输入一个脉冲，即可驱动电动机产生微步。无须进行相位顺序表、高频率控制行或复杂的界面编程。A4988界面非常适合复杂的微处理器不可用或过载的应用。
2  产品特点
1、控制简单，只需要控制STEP与DIR两个端口；
2、精度调整，五种不同的步进模式：全、半、1/4、1/8、1/16；
3、可调电位器可以调节输出电流，从而获得更高的步进率；
4、兼容3.3V和5V逻辑输入；
3  芯片典型电路
[attach]1012[/attach]
注意步进电机的接线方式，步进电机为两相四线的步进电机，OUT1A与OUT1B分别接电机同相的两端；OUT2A与OUT2B分别接电机另一相的两端。在连接步进电机时，一定要知道哪两个线是同一相。
4  最大额定值
[attach]1014[/attach]
5  步进模式设置
[attach]1015[/attach]
例如全模式时，一个脉冲，步进电机旋转角度1.8°；在1/4模式时，一个脉冲，步进电机旋转角度为0.45°。
6  模块连接图
[attach]1013[/attach]
测试中选择型号为17HS5413(42BYGH)的两相四线步进电机，步距角为1.8°，200个脉冲转动一圈。
STEP、DIR分别连接单片机的两个控制端口，EN可以使用单片机端口控制，也可以直接连接GND使能；MS1、MS2、MS3按照上一节“步进模式设置”，接高低电平，设置步进模式，来选择不同的步距角。设置脉冲的频率，来控制旋转速度。
2B、2A、1A、1B分别接步进电机红、蓝、黑、绿线。
VMOT、GND接12V左右直流电源（电压大小更具步进电机不同，选择合适电压）。
VDD、GND接3.3V或5V。
7  实验代码
  1. //初始化步进电机控制端口
  2. //STEP1 PCout(4)
  3. //DIR1 PCout(5)
  4. void STEP_Init(void)
  5. {
  6.         RCC->APB2ENR|=1<<4;    //使能PORTC时钟
  7.         GPIOC->CRL&=0XFF00FFFF;        
  8.         GPIOC->CRL|=0X00330000;
  9. }

  11. //dir:为方向控制，TRUE:正转 FALSE：反转
  12. //period为周期
  13. //steps:脉冲个数
  14. void Step_Control(u8 dir,u16 period,u32 steps)
  15. {
  16.         u32 i;
  17.         for(i=0; i <= steps;i++)
  18.         {
  19.                 DIR = dir;
  20.                 STEP = 1;
  21.                 delay_us(1);
  22.                 STEP = 0;
  23.                 delay_us(period);
  24.         }
  25. }
  26. #define        TRUE  1
  27. #define FALSE 0
  28. //端口定义
  29. #define STEP PCout(4)
  30. #define DIR PCout(5)
  31. int main(void)
  32. {                                 
  33.         Stm32_Clock_Init(9); //系统时钟设置
  34.         delay_init(72);             //延时初始化        
  35.         STEP_Init();                 //步进电机驱动端口初始化
  36.         LED_Init();                           //初始化与LED连接的硬件接口
  37.         while(1)
  38.         {        
  39.                 LED = !LED;
  40.                 Step_Control(FALSE,1600,200);
  41.                 delay_ms(1000);
  42.                 Step_Control(TRUE,1600,400);
  43.                 delay_ms(1000);
  44.         }         
  45. }
复制代码
程序实现功能：电机反转1圈、正转2圈。
不改变程序，设置不同的步进模式，观察步进电机的旋转角度。
[attach]1016[/attach]
此文件主要包含1：A4988步进电机驱动器使用手册，主要涉及步进模式设置、与单片机和步进电机的连接方式；
              2：A4988芯片手册；
              3：步进电机驱动程序例程
例程是通过延时来实现控制步进电机速度的，缺点就是单片机“其他的不能干了”；也有使用PWM来控制步进电机的，但是这个缺点就是，调速度时要不停的初始化，脉冲个数也不好控制。个人决定中断是最好用的，在下次更新的时候我们贴上。
作者: aosini    时间: 2015-7-28 09:50
大家还有一个比较关心的问题，就是如何调节A4988电机驱动的输出电流。
[attach]1035[/attach]

最大输出电流，与Rs和Vref有关，I=Vref/（8*Rs）。
Rs：在驱动板上是0805的贴片电阻封装，通过上面的丝印，R***,可以知道电阻的阻值，我手中的模块上面的电阻丝印为R100，电阻阻值为0.1Ω。
滑动变阻器：驱动板上的滑动变阻器为圆形的，上面有一个缺口，默认向下，顺时针旋转时，相当于上图的滑动电阻指针向左移动，当缺口朝向A4988芯片时，是一个0Ω和10k的临界状态。
VDD加5V电源， Vref的最大电压为1.67，I=1.67/(8*0.1)=2.09A。步进电机实际测得的电压是A4988输出电流的0.7倍，即1.46A。步进电机不同，承受的电流也不同，17HS5413的电流为1.3A，此时的输出电流，已经高于电机所承受电流，需要将滑动变阻器逆时针旋转。


作者: 梅长苏    时间: 2015-12-9 20:43
请问好人，中断的调速方法现在实现了吗？能介绍一下吗，学习中。。。
作者: aosini    时间: 2015-12-11 14:39
梅长苏 发表于 2015-12-9 20:43
请问好人，中断的调速方法现在实现了吗？能介绍一下吗，学习中。。。

中断就是添加一个中断函数，来实现脉冲输出。
作者: 梅长苏    时间: 2015-12-17 10:54
aosini 发表于 2015-12-11 14:39
中断就是添加一个中断函数，来实现脉冲输出。

好人，能给个简单的例子吗？我是新手小白。。谢谢啦
作者: zhgha    时间: 2019-7-31 08:52
新手学习中。谢谢分享！
作者: 6灵动6    时间: 2020-4-17 00:32
新人学习！！！
作者: qqoo    时间: 2021-9-29 19:47
看看这个资料对我有没有用，谢谢了



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