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标题: 基于stm32自平衡小车卡尔曼滤波 mpu6050 DIY平衡车蓝牙遥控 [打印本页]

作者: aosini 时间: 2014-8-23 09:17
标题: 基于stm32自平衡小车卡尔曼滤波 mpu6050 DIY平衡车蓝牙遥控

http://v.youku.com/v_show/id_XNzYwMDQ5OTYw.html

近年来，两轮自平衡电动小车以其行走灵活、便利、节能等诸多特点得到了很大的发展。目前，国内外有很多这方面的研究，而且有了相应的产品，SEGWAY就是典型的代表。两轮自平衡小车运动控制的关键是小车平衡的控制，在参考了大量国内外相关文献后，制作出了自己的自平衡小车模型。

小车做的不是很完美，在原地时有小许抖动，在接收控制时，响应不够灵敏，即使有这些不足，但我也希望通过此手册，给自平衡的制作者与爱好者带来实质性的意见，从中得到点灵感，那我的目地也就达到了。此次制作的小车，用的模块是我个人比较喜欢的，正好手边都有，大家可以根据自已手头已有的模块去完成，像电机驱动，就有很多的型号可以选择，在此手册中只介绍了TB6612。

手册主要内容：

1、两轮平衡车控制原理；

2、小车硬件组成；

3、控制板minSTM32；

4、电机与电机驱动；

5、MPU6050；

6、组装与调试；

7、结合上位机软件，通过蓝牙（BC-04）控制小车。

请点这下载：自平衡小车制作手册V1.1

此压缩文件中有“BC04蓝牙串口模块实验（STM32核心板）”、“MPU6050（寄存器版）”、“手机app”、“自平衡小车驱动程序”、“MPU6050使用手册.pdf”、“STM32中文参考手册_V1.1pdf”、“卡尔曼滤波轻松入门.pdf”、“自平衡小车制作手册V1.0.pdf”。

作者: aosini 时间: 2014-12-29 15:05
手册已经被升级为1.1版本，欢迎下载

作者: caomoshun 时间: 2015-6-1 15:01
楼主你好，我手上有L298N模块，请问怎么代替TB6612FNG？

作者: aosini 时间: 2015-6-2 08:42

caomoshun 发表于 2015-6-1 15:01
楼主你好，我手上有L298N模块，请问怎么代替TB6612FNG？

两个模块的用法几乎一样的，IN1，IN2，ENA,控制一个电机，IN1，IN2，控制正反转和刹车，ENA输入为PWM控制电机的快慢，默认用跳线帽短接高电平。IN3,IN4,ENB控制另一个电机。

作者: yikesong 时间: 2015-7-4 11:21
楼主，你在学校做的平衡车第一代现在在我手里，现在接线搞乱了，有没有详细的接线图啊，主要是蓝牙模块和mpu6050到stm32的接线，期待你的回复

作者: aosini 时间: 2015-7-4 13:38

yikesong 发表于 2015-7-4 11:21
楼主，你在学校做的平衡车第一代现在在我手里，现在接线搞乱了，有没有详细的接线图啊，主要是蓝牙模块和mp ...

我没在学校做过这个！！
蓝牙接线：PA2接RXD；PA3接TXD。mpu6050接线：PC11接SDA，PC12接SCL

作者: yikesong 时间: 2015-7-4 22:21
真是太感谢楼主了，现在接线都好了，可是小车直立不了，老是有左移右移的倾向，感觉是控制作用不够强，是不是是重心的问题，菜鸟一个，希望楼主不吝赐教

作者: aosini 时间: 2015-7-18 15:01

yikesong 发表于 2015-7-4 22:21
真是太感谢楼主了，现在接线都好了，可是小车直立不了，老是有左移右移的倾向，感觉是控制作用不够强，是不 ...

首先需要找到平衡角度，并进行角度校准，也就是 PID(float setPoint)，这样让小车知道需要保持的角度。下面就可以调试PID参数了。

作者: anjiao 时间: 2015-7-27 12:13
感谢分享

作者: liu615 时间: 2015-8-24 13:29
谢谢楼主！也想做一个

作者: aosini 时间: 2016-7-8 13:49

wenjie5450 发表于 2016-7-5 14:04
楼主，我做了个一个平衡小车，站立时能站立起来的，但是老是往一个方向加速运动，这是什么原因，求楼主指点 ...

应该是没有垂直校准，需要让小车知道什么角度是垂直的角度。

作者: aosini 时间: 2016-7-13 08:56

wenjie5450 发表于 2016-7-13 08:29
我做了垂直校准的，可能是垂直校准的值不对吗？我用的是小车垂直是的角度偏移量。换了好多都是这样的结果 ...

是不是需要添加正负，还有就是可以用串口输出角度看一下，是否输出正常。

作者: aosini 时间: 2016-7-13 10:08

wenjie5450 发表于 2016-7-13 09:30
我主控上面带有显示屏的，我实时打印出了当前角度和角速度值，都没有问题的！还有一个问题就是我给一个设 ...

首先要让小车先站起来，然后再给这个参数才能使用哦

作者: 陈空空ol 时间: 2017-2-15 10:52
能发一份资料给我吗，链接失效了，谢谢，QQ邮箱 1428551060@qq.com

作者: aosini 时间: 2017-2-17 08:29

陈空空ol 发表于 2017-2-15 10:52
能发一份资料给我吗，链接失效了，谢谢，QQ邮箱

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